Faïz Ben Amar

Sorbonne University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• チャンク型VLAマニピュレーションポリシーの学習と実機展開のためのSim-to-Real統合パイプライン
  sim2real2026/9/18

  シミュレーションで生成した専門家軌道を実機Franka FR3でオープンループ再生して実世界データを収集し、同じ展開スタックで学習済みポリシーを評価するSim-to-Real実験プロトコルを提案・公開した。

• QDGset: 品質多様性アルゴリズムで生成した大規模把持データセット
  マニピュレーション2024/10/1

  品質多様性(QD)アルゴリズムを拡張し、メッシュ変換と転移学習を組み合わせることで、従来より約3.5倍の把持姿勢と4.5倍の物体を含む大規模な6DoF把持データセットを効率的に生成した。

• 品質多様性で6自由度把持サンプリングを高速化
  マニピュレーション2024/3/1

  品質多様性アルゴリズムと事前知識を組み合わせ、シミュレーション上で多様な6自由度把持姿勢を効率的に生成し、実機への転移可能性も示した。

• Toward a Plug-and-Play Vision-Based Grasping Module for Robotics
  2023/10/1