Magnus Egerstedt

収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分離型生成ガイダンスによるマルチエージェントフローマッチング
  マルチエージェント生成2026/9/29

  マルチエージェント生成において、共有・個別のハード制約を満たすための分離型ガイダンス付きフローマッチング手法DeGG-Flowを提案し、収束保証と応用例を示した。

• 手描きスケッチによるロボット群のエンドユーザプログラミング
  群制御2026/9/10

  非専門家が手描きスケッチでロボット群の目標形状を指定できるインタフェースを提案し、ユーザビリティを評価した。

• アルゴリズム的利他主義を用いた異種マルチロボットシステムにおける協調的リスク認識探索
  群制御2026/8/28

  生態学のハミルトン則に着想を得た利他的行動をゲーム理論に組み込み、異種ロボット間でリスクを価値に応じて再配分しながら探索するフレームワークを提案した。

• 異種マルチチームシステムにおける利他的協調の学習
  群制御2026/5/1

  ロボットを移譲可能な資源とみなし、生態学のハミルトン則に基づく利他的意思決定で異種チーム間の協調を実現する枠組みを提案。グラフニューラルネットワークで割り当て問題を近似し、消防シナリオで有効性を検証した。

• マルチエージェントシステムの分離制御
  群制御2025/11/1

  時変目的関数を含む多様な問題に適用可能な、収束保証付きの分散型マルチエージェント制御フレームワークを開発し、リーダー・フォロワー編隊制御や被覆制御、安全な編隊ナビゲーションに応用した。

• ランダム特徴ガウス過程を用いた未知場のオンライン学習と被覆制御
  群制御2025/9/1

  複数ロボットが未知で時間変化する密度場をオンラインで学習しながらボロノイ被覆制御で効率的にカバーする枠組みを提案し、後悔解析による理論保証と実機実験を示した。

• RaccoonBot: 持続的な環境モニタリングのための自律型ワイヤ走行ソーラートラッキングロボット
  環境モニタリングロボット2025/1/1

  森林環境モニタリング向けに、ワイヤ上を走行しソーラーパネルで発電しながらエネルギー自律的に動作するロボットを開発した。停電時の自己ロック機構やソーラートラッキングアルゴリズムを備え、実験で有効性を検証した。

• Range Limited Coverage Control using Air-Ground Multi-Robot Teams
  2023/6/1
• Optimal Stochastic Evasive Maneuvers Using the Schrodinger's Equation
  2021/10/1
• Safe Reinforcement Learning Using Robust Control Barrier Functions
  2021/10/1
• A Resilient and Energy-Aware Task Allocation Framework for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/5/1
• Data-Driven Robust Barrier Functions for Safe, Long-Term Operation
  2021/4/1
• Data-Driven Adaptive Task Allocation for Heterogeneous Multi-Robot Teams Using Robust Control Barrier Functions
  2020/11/1
• Neural Identification for Control
  2020/9/1
• Resilient Monitoring in Heterogeneous Multi-robot Systems through Network Reconfiguration
  2020/8/1
• Intersection-Traffic Control of Autonomous Vehicles using Newton-Raphson Flows and Barrier Functions
  2020/4/1
• Adaptive Task Allocation for Heterogeneous Multi-Robot Teams with Evolving and Unknown Robot Capabilities
  2020/3/1
• Inferring and Learning Multi-Robot Policies by Observing an Expert
  2019/9/1
• Path Planning in Unknown Environments Using Optimal Transport Theory
  2019/9/1
• A Reinforcement Learning Framework for Sequencing Multi-Robot Behaviors
  2019/9/1
• Robust Barrier Functions for a Fully Autonomous, Remotely Accessible Swarm-Robotics Testbed
  2019/9/1
• A Sequential Composition Framework for Coordinating Multi-Robot Behaviors
  2019/7/1
• Composition of Safety Constraints For Fixed-Wing Collision Avoidance Amidst Limited Communications
  2019/6/1
• From Motions to Emotions: Can the Fundamental Emotions be Expressed in a Robot Swarm?
  2019/3/1
• Stable, Concurrent Controller Composition for Multi-Objective Robotic Tasks
  2019/3/1
• An Optimal Task Allocation Strategy for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2019/3/1
• Persistification of Robotic Tasks
  2019/3/1
• Non-Uniform Robot Densities in Vibration Driven Swarms Using Phase Separation Theory
  2019/2/1
• A Study of a Class of Vibration-Driven Robots: Modeling, Analysis, Control and Design of the Brushbot
  2019/2/1
• Multi-Objective Policy Generation for Multi-Robot Systems Using Riemannian Motion Policies
  2019/2/1
• Voluntary Retreat for Decentralized Interference Reduction in Robot Swarms
  2018/12/1
• Constraint-Driven Coordinated Control of Multi-Robot Systems
  2018/11/1
• Control of Multi-Agent Systems with Finite Time Control Barrier Certificates and Temporal Logic
  2018/8/1
• Fault Tolerant Control for Networked Mobile Robots
  2018/6/1
• Coverage Control for Wire-Traversing Robots
  2018/2/1
• A Parametric MPC Approach to Balancing the Cost of Abstraction for Differential-Drive Mobile Robots
  2018/2/1
• Barrier-Certified Adaptive Reinforcement Learning with Applications to Brushbot Navigation
  2018/1/1
• Safe Certificate-Based Maneuvers for Teams of Quadrotors Using Differential Flatness
  2017/2/1
• Safe Open-Loop Strategies for Handling Intermittent Communications in Multi-Robot Systems
  2017/2/1
• Safety Barrier Certificates for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2016/9/1
• The Robotarium: A remotely accessible swarm robotics research testbed
  2016/9/1
• Multi-objective Compositions for Collision-Free Connectivity Maintenance in Teams of Mobile Robots
  2016/8/1
• Safe, Remote-Access Swarm Robotics Research on the Robotarium
  2016/4/1
• Inter-Robot Interactions in Multi-Robot Systems Using Braids
  2015/9/1
• Communication-Free Distributed Coverage for Networked Systems
  2015/5/1
• Multi-Robot Control Using Time-Varying Density Functions
  2014/4/1