Gennaro Notomista

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分平坦システムのα安定性と車両ダイナミクスへのニュートン・ラフソン追従制御の応用
  制御理論2026/5/28

  微分平坦な非線形システムのα安定性を解析し、ニュートン・ラフソン追従制御器の適用条件を示した。キネマティック・ユニサイクルとダイナミック・バイシクルモデルで有効性を実証した。

• 「疎らであることは接続されるよりはるかに安全」：状態制約付きPDE最適化によるロボット群密度ダイナミクスの安全制御
  群制御2026/4/16

  Fokker-Planck方程式に従うロボット群の空間密度を目標分布へ導く、閉ループの安全制御戦略を提案。Voronoi分割による分散展開も可能で、理論的な安全性保証と実機実験で有効性を示した。

• 最適化不要で再帰的実行可能性を保証する制約付き制御：CBFベースの参照ガバナーアプローチ
  制御理論2026/4/1

  明示的参照ガバナーと制御バリア関数を統合し、オンライン最適化なしで安全制約の再帰的実行可能性を保証する閉形式の参照更新則を提案した。

• 長期間自律のためのPDE制約最適化による安全かつエネルギー効率的なマルチロボット密度制御
  群制御2026/4/1

  マルチロボットシステムの密度制御を、空間的な安全性とエネルギー持続性を保証しながら行う新しいフレームワークを提案。Fokker-Planck PDEを用いて密度レベルで確率的なロボット運動をモデル化し、制御リアプノフ関数と制御バリア関数を統合して目標密度追従、障害物回避、充電サイクルにわたるエネルギー充足を実現する。

• マルチエージェントシステムの分離制御
  群制御2025/11/1

  時変目的関数を含む多様な問題に適用可能な、収束保証付きの分散型マルチエージェント制御フレームワークを開発し、リーダー・フォロワー編隊制御や被覆制御、安全な編隊ナビゲーションに応用した。

• 音楽駆動型ロボット群による絵画生成
  群制御2025/6/1

  音楽入力を絵画に変換するロボット群の制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 冗長ロボットによる複数タスクの同時実行を可能にする価値反復学習
  マニピュレーション2025/4/1

  冗長ロボットが複数の制御タスクを優先度スタックで同時に実行できるよう、タスク独立性を定義した新たな価値反復法を提案した論文。

• マルチモードロボットチームのためのエネルギーを考慮したタスク割り当て
  群制御2025/3/1

  飛行・走行・歩行など複数モードを切り替えられるロボット群に対し、モード選択とタスク割り当てを同時に最適化する制約付き最適化フレームワークを提案した論文。

• 準等角写像と制御バリア関数を用いた反応的ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/11/1

  障害物を球体に変換する準等角写像と制御バリア関数を組み合わせ、衝突回避とデッドロック回避を保証するロボットナビゲーション手法を提案し、マニピュレータや移動ロボットで検証した。

• Extended Set-based Tasks for Multi-task Execution and Prioritization
  2023/10/1
• A Constrained-Optimization Approach to the Execution of Prioritized Stacks of Learned Multi-Robot Tasks
  2023/1/1
• What Can Robots Teach Us About The COVID-19 Pandemic? Interactive Demonstrations of Epidemiological Models Using a Swarm of Brushbots
  2022/6/1
• Resilience and Energy-Awareness in Constraint-Driven-Controlled Multi-Robot Systems
  2022/6/1
• Safe Reinforcement Learning Using Robust Control Barrier Functions
  2021/10/1
• Safety of Dynamical Systems with Multiple Non-Convex Unsafe Sets Using Control Barrier Functions
  2021/6/1
• A Resilient and Energy-Aware Task Allocation Framework for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2021/5/1
• Data-Driven Robust Barrier Functions for Safe, Long-Term Operation
  2021/4/1
• A Safety and Passivity Filter for Robot Teleoperation Systems
  2021/2/1
• Data-Driven Adaptive Task Allocation for Heterogeneous Multi-Robot Teams Using Robust Control Barrier Functions
  2020/11/1
• A Set-Theoretic Approach to Multi-Task Execution and Prioritization
  2020/3/1
• Adaptive Task Allocation for Heterogeneous Multi-Robot Teams with Evolving and Unknown Robot Capabilities
  2020/3/1
• Persistification of Robotic Tasks
  2019/3/1
• An Optimal Task Allocation Strategy for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2019/3/1
• Non-Uniform Robot Densities in Vibration Driven Swarms Using Phase Separation Theory
  2019/2/1
• A Study of a Class of Vibration-Driven Robots: Modeling, Analysis, Control and Design of the Brushbot
  2019/2/1
• Constraint-Driven Coordinated Control of Multi-Robot Systems
  2018/11/1
• Coverage Control for Wire-Traversing Robots
  2018/2/1
• Barrier-Certified Adaptive Reinforcement Learning with Applications to Brushbot Navigation
  2018/1/1