Ruoyu Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分離型生成ガイダンスによるマルチエージェントフローマッチング
  マルチエージェント生成2026/9/29

  マルチエージェント生成において、共有・個別のハード制約を満たすための分離型ガイダンス付きフローマッチング手法DeGG-Flowを提案し、収束保証と応用例を示した。

• 異種マルチチームシステムにおける利他的協調の学習
  群制御2026/5/1

  ロボットを移譲可能な資源とみなし、生態学のハミルトン則に基づく利他的意思決定で異種チーム間の協調を実現する枠組みを提案。グラフニューラルネットワークで割り当て問題を近似し、消防シナリオで有効性を検証した。

• マルチエージェントシステムの分離制御
  群制御2025/11/1

  時変目的関数を含む多様な問題に適用可能な、収束保証付きの分散型マルチエージェント制御フレームワークを開発し、リーダー・フォロワー編隊制御や被覆制御、安全な編隊ナビゲーションに応用した。

• ランダム特徴ガウス過程を用いた未知場のオンライン学習と被覆制御
  群制御2025/9/1

  複数ロボットが未知で時間変化する密度場をオンラインで学習しながらボロノイ被覆制御で効率的にカバーする枠組みを提案し、後悔解析による理論保証と実機実験を示した。