Li Wang
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SceneJail: 動画シナリオの文脈を悪用したマルチモーダルLLMのジェイルブレイクVLA2026/9/30
動画入力の周囲シナリオを適応的に構築・探索することで、有害クエリへの安全応答を回避するブラックボックス型ジェイルブレイク手法を提案し、8つのVideo-MLLMで最大91.5%の攻撃成功率を達成した。
- MomADv2: エンドツーエンド自動運転のための信頼性の高い時間的記憶自動運転2026/8/24
運転コマンドの変化に応じて履歴情報を選択的に活用し、コマンドと矛盾する記憶を抑制する信頼性の高い状態空間記憶フレームワークを提案。長期的な計画の一貫性を向上させ、衝突率を低減した。
- すべての履歴が役立つわけではない：長期的なエンドツーエンド自動運転のための速度認識型選択的メモリ自動運転2026/8/16
自動運転の長期計画において、過去の自己予測状態が古くなったり現在の運動段階と矛盾したりする問題を解決するため、選択的メモリと運動段階学習を導入したStableDriveを提案し、衝突率やL2誤差を大幅に改善した。
- DynFly: 都市環境におけるUAV視覚言語ナビゲーションのための動的認識連続軌道生成UAVナビゲーション2026/6/1
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、高レベルの推論と実行可能な連続軌道の間のギャップを埋めるため、Bスプラインとフローマッチングを用いた動的認識軌道生成フレームワークDynFlyを提案した。
- ATRS: 共有ニューラルポリシーによる適応的軌道再分割と並列最適化モーションプランニング2026/4/1
ADMMによる並列軌道最適化において、停滞するセグメントを強化学習で適応的に再分割するフレームワークATRSを提案。共有ポリシーによりセグメント数変化や未知環境への一般化を実現。
- エッジインテリジェンスに向けた自律ナビゲーション：ロボット支援データ収集アプローチナビゲーション2026/4/1
複雑な環境でエッジAIのためのデータ収集を行うロボットのナビゲーション手法を提案。通信と学習の性能を同時に最適化する方式で、非見通し環境でも効率的にデータを集められることをシミュレーションで示した。
- HazardArena: 視覚言語行動モデルにおける意味的安全性の評価VLA/安全性評価2026/4/1
視覚言語行動モデル(VLA)の安全性を評価するベンチマークを構築し、安全/危険の双子シナリオで意味的文脈による不安全行動を検出。訓練不要のSafety Option Layerで不安全行動を低減する手法も提案。
- 次世代SLAMに向けて：性能・ロバスト性・将来展望に焦点を当てた3DGS-SLAMサーベイSLAM2026/2/1
3Dガウシアンスプラッティング（3DGS）とSLAMの統合に関する研究を、描画品質・追跡精度・再構築速度・メモリ消費の4軸で整理し、動的環境やモーションブラーへのロバスト性向上策と今後の課題をまとめたサーベイ。
- S2R-Bench: 自動運転のためのSim-to-Real評価ベンチマークsim2real2025/5/1
実世界の多様な道路・天候・照明条件で収集したセンサ異常データを用い、自動運転の知覚アルゴリズムのロバスト性を評価する初の実環境ベースの腐敗ロバスト性ベンチマークを提案した。
- 重力と回転の一致性に基づく三軸MEMSジャイロスコープのフィールド校正手法センサ校正2024/10/1
重力と回転速度の内積が一定であることを利用し、線形最小二乗法で三軸MEMSジャイロを現場で校正する手法を開発し、シミュレーションと実験で有効性を確認した。
- MEMS三軸ジャイロスコープの現場スケールファクタ線形性校正キャリブレーション2024/5/1
サーボモータのみを用いて、重力と回転速度の内積が一定であることを利用し、MEMS三軸ジャイロスコープのスケールファクタを現場で校正する手法を提案した。
- Capacity and Delay of Unmanned Aerial Vehicle Networks with Mobility2023/11/1
- Intelligent Amphibious Ground-Aerial Vehicles: State of the Art Technology for Future Transportation2022/7/1
- An Efficient Calibration Method for Triaxial Gyroscope2021/3/1
- Barrier-Certified Adaptive Reinforcement Learning with Applications to Brushbot Navigation2018/1/1
- Safe Certificate-Based Maneuvers for Teams of Quadrotors Using Differential Flatness2017/2/1
- Safety Barrier Certificates for Heterogeneous Multi-Robot Systems2016/9/1
- The Robotarium: A remotely accessible swarm robotics research testbed2016/9/1
- Multi-objective Compositions for Collision-Free Connectivity Maintenance in Teams of Mobile Robots2016/8/1
- Safe, Remote-Access Swarm Robotics Research on the Robotarium2016/4/1