Luka Peternel
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
協調ロボットマニピュレーション遠隔操作物理的人間-ロボット協調歩行協調マニピュレーションリハビリテーションロボティクスVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 意味のある協働を実現する：作業者中心設計による物理的な人とロボットの協調ブレンディング作業協調ロボット2025/10/1
航空機エンジン修理における協調ロボットの活用を、作業者の福祉と魅力を重視した学際的アプローチで設計・検討した研究。
- 報酬関数の能動的変異によるロボットスキルの多様化：液体注ぎタスクにおける強化学習マニピュレーション2025/9/1
強化学習の報酬関数の重みにガウスノイズを加えて変異させ、液体注ぎタスクで多様なスキル（縁掃除、混合、水やりなど）を獲得させるフレームワークを提案。
- 視線と音声による遠隔インピーダンス制御インターフェース：物理的相互作用の半自律制御を実現遠隔操作2025/8/1
視線追跡と音声指示を組み合わせ、VLMがオペレータの意図を解釈して遠隔ロボットの3D剛性楕円体を指令するテレインピーダンスインターフェースを提案し、溝へのスライド挿入タスクで検証した。
- フィッツのリスト再考：2エージェント物理的人間-ロボット協調位置/力タスクにおける機能配分の実証研究物理的人間-ロボット協調2025/5/1
人間とロボットの物理的協調作業において、位置制御を人間、力制御をロボットに割り当てる方が性能とユーザー評価が高いことを実験で示した。
- 形態学的スケルトンマップを用いた覆域経路計画による四足歩行ロボットの自律ナビゲーション歩行2025/4/1
SLAMで得た2D地図の形態学的スケルトンから関心点列を生成し、四足歩行ロボットが非構造環境を自律的に走査するための覆域経路計画手法を提案した。
- 人間の運動制御目的と多成分到達戦略を用いた人間-ロボット協調マニピュレーションの計画協調マニピュレーション2024/12/1
人間の運動制御モデル（速度-正確性・費用-便益トレードオフ）を数値軌道最適化に組み込み、目標推定と同期動作を含む協調マニピュレーション計画を実現した。
- ロボット理学療法における生体力学を考慮したオンライン軌道最適化リハビリテーションロボティクス2024/11/1
ロボット支援リハビリにおいて、人間の肩の生体力学モデルを組み込んだ軌道最適化手法BATONを提案し、リアルタイムで人間の動きに適応する制御を実現した。
- スーパーマーケットロボットの対話インターフェース強化：多様な顧客意図に対応するマルチレベルLLM会話システムVLA2024/6/1
スーパーマーケットロボット向けに、複数の小型特化型LLMを組み合わせた多段階会話インターフェースを設計し、GPT-4 Turboベースのシステムと比較して応答速度・ユーザー満足度などで優位性を示した。
- An Incremental Inverse Reinforcement Learning Approach for Motion Planning with Separated Path and Velocity Preferences2023/1/1
- Interactive Imitation Learning of Bimanual Movement Primitives2022/10/1
- Model Predictive Impedance Control with Gaussian Processes for Human and Environment Interaction2022/8/1
- Periodic DMP formulation for Quaternion Trajectories2021/10/1
- Model Predictive Control with Gaussian Processes for Flexible Multi-Modal Physical Human Robot Interaction2021/10/1
- ILoSA: Interactive Learning of Stiffness and Attractors2021/3/1
- Dynamic Movement Primitives in Robotics: A Tutorial Survey2021/2/1