Giovanni Franzese

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MUKCa: 外部計測装置不要の高精度かつ低コストなコボットキャリブレーション
  キャリブレーション2025/3/1

  3Dプリント可能な2ソケット球面ジョイント工具のみを用いて、Franka・Kuka・Kinovaコボットの運動学モデルを高精度にキャリブレーションする手法を提案。平均絶対誤差を約10mmから0.2mmに低減し、0.4mm公差のペグ挿入や模写タスクで有効性を示した。

• 制約情報を活用した残差学習による準最小エネルギー軌道のリアルタイム生成
  マニピュレーション2025/1/1

  マニピュレータの最小エネルギー軌道を、最適解からの残差学習で高速に生成する手法を提案し、最適制御ベースの計画より2〜3桁高速に準最適な軌道を得られることを示した。

• 模倣学習によるソフト・リジッド融合ロボットの接触リッチタスクの実現
  マニピュレーション2024/10/1

  剛体マニピュレータとソフトアームを組み合わせたハイブリッドロボットを開発し、模倣学習によって接触を伴うタスクを柔軟かつ高精度に実行できることを示した。

• ILeSiA: カメラ入力からのロボット状況認識のインタラクティブ学習
  マニピュレーション2024/9/1

  カメラ画像を潜在空間に圧縮しガウス過程回帰でリスクスコアを推定することで、ロボットが未知の危険状況を検知し、人間がラベル付けして再学習できる手法を提案。

• キーポイントパラメータ化と輸送写像による汎化可能な動作ポリシー
  模倣学習2024/4/1

  実演中のキーポイントのみを追跡し、非線形変換で空間を変形させることで、位置・速度・姿勢・剛性を含むロボットポリシーを新しい状況へ汎化する手法を提案。

• A Unifying Variational Framework for Gaussian Process Motion Planning
  2023/9/1
• Do You Need a Hand? -- a Bimanual Robotic Dressing Assistance Scheme
  2023/1/1
• Interactive Imitation Learning in Robotics: A Survey
  2022/11/1
• Interactive Imitation Learning of Bimanual Movement Primitives
  2022/10/1
• Solving Robot Assembly Tasks by Combining Interactive Teaching and Self-Exploration
  2022/9/1
• Adaptation through prediction: multisensory active inference torque control
  2021/12/1
• Learning to Pick at Non-Zero-Velocity from Interactive Demonstrations
  2021/10/1
• ILoSA: Interactive Learning of Stiffness and Attractors
  2021/3/1