Kevin Haninger

Fraunhofer Institute for Production Systems and Design Technology IPK

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 何が重要か、いつ重要か？視運動模倣ポリシーにおける条件付き視覚グラウンディングの診断と改善
  模倣学習2026/9/4

  視運動模倣ポリシーが、視覚的に類似した物体や容器が導入されると失敗する問題を、条件付き視覚グラウンディングとして分析し、注意正則化や外観ベースの視覚プロンプティングなどの介入でロバスト性を改善した。

• 長期的視覚言語行動操作のための神経記号的推論
  VLA2026/9/4

  長期的な操作タスクを遂行するために、学習されたVLA制御と明示的なタスクグラフおよびマルチモーダル手続き記憶を組み合わせた神経記号的枠組みを提案する。

• ロボット組立・ねじ締め・マニピュレーションにおける汎用的な失敗監視のための異常検知
  異常検知2025/9/1

  力覚などの時系列データに自己符号化器ベースの異常検知を適用し、配線・ねじ締め・研磨の3つの産業タスクで、制御手法やタスクをまたいだ汎化性能とデータ効率を評価した。

• 高速コネクタ組立のためのコンプライアント指のシミュレーションベース最適化
  マニピュレーション2025/9/1

  接触・摩擦を考慮した動的シミュレーションを用いて、コンプライアント指の設計パラメータをタスク成功率に基づいて最適化し、実機でロバスト性向上を検証した。

• 人間の運動制御目的と多成分到達戦略を用いた人間-ロボット協調マニピュレーションの計画
  協調マニピュレーション2024/12/1

  人間の運動制御モデル（速度-正確性・費用-便益トレードオフ）を数値軌道最適化に組み込み、目標推定と同期動作を含む協調マニピュレーション計画を実現した。

• ロボティクスにおけるエネルギー消費：簡易モデリング手法
  軌道最適化2024/11/1

  ロボットの軌道最適化による省エネのため、標準ツールの微分可能な慣性・運動学モデルとROS計画手法を統合し、簡易な電気モデルを追加した手法を提案。協働ロボットで精度を検証した。

• 触覚センサによるソフトフィンガーの把持力と接触状態の推定
  触覚2024/10/1

  ソフトロボットフィンガーに統合した触覚センサから、ニューラルネットワークで指の力を推定し、物体に依存しない接触状態推定を実現した研究。

• 制約環境下での産業用ケーブル配線：実践的アプローチと現状の課題
  マニピュレーション2024/4/1

  産業用ケーブル配線（把持・引き回し・クリップ固定・コネクタ挿入）を一貫して行うロボットシステムを提案し、FASTONや角型コネクタ向けのグリッパ設計と組立手法を示した。

• Soft finger rotational stability for precision grasps
  2023/10/1
• Combining Sampling- and Gradient-based Planning for Contact-rich Manipulation
  2023/10/1
• High-speed electrical connector assembly by structured compliance in a finray-effect gripper
  2023/7/1
• Teaching contact-rich tasks from visual demonstrations by constraint extraction
  2023/3/1
• Differentiable Compliant Contact Primitives for Estimation and Model Predictive Control
  2023/3/1
• Compliant finray-effect gripper for high-speed robotic assembly of electrical components
  2023/1/1
• Model Predictive Impedance Control with Gaussian Processes for Human and Environment Interaction
  2022/8/1
• Flexure-based Environmental Compliance for High-speed Robotic Contact Tasks
  2022/3/1
• Impedance Adaptation by Reinforcement Learning with Contact Dynamic Movement Primitives
  2022/3/1
• Towards High-Payload Admittance Control for Manual Guidance with Environmental Contact
  2022/2/1
• Model Predictive Control with Gaussian Processes for Flexible Multi-Modal Physical Human Robot Interaction
  2021/10/1
• Contact Information Flow and Design of Compliance
  2021/10/1
• Minimum directed information: A design principle for compliant robots
  2021/3/1
• Towards Learning Controllable Representations of Physical Systems
  2020/11/1
• Safe rendering of high impedance on a series-elastic actuator with disturbance observer-based torque control
  2019/12/1
• Nonparametric Inverse Dynamic Models for Multimodal Interactive Robots
  2019/1/1
• Bounded Collision Force by the Sobolev Norm
  2018/10/1