Luis Sentis
収録論文 73本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 捕まえられるものなら捕まえてみろ：応答性の高いVLAのためのリアルタイムフィードバックデノイジングVLA2026/9/17
拡散型VLAの最終デノイジング段を軽量なフィードバック界面として残し、最新の観測で各行動を実行直前に補正する二時間スケール構成を提案し、動的環境での成功率を大幅に改善した。
- LUMO：再現性のある指全体接触観測のための発光接触形態設計触覚2026/9/16
柔軟シリコンパッドにLEDを埋め込み、接触位置に応じた光の変化を指側面で観測できる指構造を設計。接触位置と関節トルクを組み合わせて接触力を推定する。
- 自己衝突回避を考慮した狭所移動ヒューマノイドの全身動作計画歩行2026/8/1
狭い環境でのヒューマノイド移動のため、到達可能な剛体ボリューム上で経路計画を行い、衝突回避を統合した3段階の全身計画フレームワークを提案。生成した計画を残差強化学習で追従し、Unitree G1で検証した。
- AeroMap3D: 単眼UAVの6自由度位置特定を視覚・幾何・意味マップ事前情報に基づき固定する手法位置推定2026/7/1
GNSSが使えない環境でのUAVナビゲーションのために、単眼カメラ画像を衛星マップやDEM、OpenStreetMapなどの事前情報に照合して6自由度の自己位置を推定するシステムを提案した。
- 巧みな操作のための双方向遠隔操作フレームワーク遠隔操作2026/6/13
この論文は、器用な遠隔操作のためのモジュール式双方向遠隔操作フレームワークを提案し、実世界のタスクでその有効性を検証しています。
- 過ぎたるは及ばざるが如し：sim2realの努力が政策学習を妨げるとき（そしてその対処法）sim2real2026/6/1
sim2realの努力が政策学習と不整合を起こし、シミュレータへの過度な依存や探索の制限を招く問題を指摘し、ロボットの運動学のみを設計制約とするsim2sim2realパラダイムを提案する論文。
- ARISTOハンド：微細操作のためのセンシング駆動型遠位過伸展マニピュレーション2026/5/1
腱駆動ロボットハンドに能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングを統合し、薄い物体の把持・操作性能を向上させた。
- 認知ロボティクスが重要な理由：安全重視のロボットチームにおけるOntoAgentとLLM導入のHARMONICからの教訓認知アーキテクチャ/LLM比較2026/3/1
認知アーキテクチャOntoAgentとLLMを同一ロボットシステムで比較し、LLMは知識状態の自己評価が不十分で診断推論や行動選択に失敗することを示し、安全重視のシステムでは認知アーキテクチャが主導すべきと論じた論文。
- PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンドマニピュレーション2026/2/1
硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。
- HARMONIC: コンテンツ中心の認知ロボティクスアーキテクチャ認知ロボティクス2025/9/1
人間とロボットのチームにおけるロボット向けに、意味的知覚解釈、人間らしい意思決定、意図的な言語コミュニケーションを支援する認知ロボティクスアーキテクチャHARMONICを提案し、シミュレーションと実機で実証した。
- キュレート・接続・探索：FAIRな人間中心ロボティクスデータセットのためのシステムデータセット管理2025/6/1
人間中心のロボティクスデータセットをFAIR原則に沿ってキュレーション・公開する方法論と、自然言語でデータセットを探索・比較・取得できるChatGPTベースの対話インターフェースを提案した。
- 零空間射影と経路積分法による階層的タスク制御マニピュレーション2025/3/1
優先度付きの複数サブタスクを実行するロボット制御において、零空間射影と経路積分制御を組み合わせ、モンテカルロ計算で最適制御入力をリアルタイムに求める枠組みを提案した論文。
- LEGATO: 把持ツールを用いた異形態間模倣学習模倣学習2024/11/1
手持ちグリッパで行動と観測を統一し、模倣学習で得た視覚運動方策を逆運動学で多様なロボットの全身動作に変換する異形態間スキル転移フレームワーク。
- 凸運動学緩和と動的最適化による衝突回避型ヒューマノイド多接触移動の誘導多接触移動2024/10/1
衝突回避経路計画を凸最適化に緩和する手法をヒューマノイドの多接触ナビゲーションに拡張し、得られた準実行可能軌道を動的軌道最適化のガイドとして用いることで、数秒以内に動的に実行可能な多接触運動計画を生成するフレームワークを提案した。
- RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク計画・制御フレームワーク2024/9/1
物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。
- GPUハードウェアレイトレーシングによるロボット衝突検出の高速化衝突検出2024/9/1
GPUのハードウェアレイトレーシングを活用し、メッシュ間の離散衝突検出と連続衝突検出を高速化する手法を提案。従来の球近似手法より最大3倍（離散）・9倍（連続）高速。
- HARMONIC：人間とロボットのチームにおける認知と制御の協調人間ロボット協調2024/9/1
認知フレームワークOntoAgentと汎用ロボット制御を統合し、メタ認知・自然言語対話・説明可能性を備えた人間-ロボットチーム向けアーキテクチャHARMONICを提案し、異種ロボット2台と人間による共同探索タスクのシミュレーションで有効性を示した。
- マルチ吸盤グリッパによる高速・高信頼ピックアンドプレースのための把持失敗制約マニピュレーション2024/8/1
多数の吸盤を持つグリッパで重量物を把持する際の荷重分布を二次計画法で高速に求め、把持失敗を予測する制約を時間最適軌道計画に組み込む手法を提案した。
- 可変慣性モデル予測制御による高速二足歩行マニューバ歩行2024/7/1
重心慣性が変化することを考慮したMPCを凸最適化で定式化し、遊脚軌道から慣性を予測するネットワークと全身制御を組み合わせて、ヒューマノイドの高速で安定した歩行を実現した。
- 強化学習で拡張したMPCによる俊敏で堅牢な二足歩行の足運び計画と制御歩行2024/7/1
ALIPベースのMPCで大まかな足運びを計画し、学習方策で足位置を微調整することで、全身ダイナミクスを考慮した俊敏で堅牢な二足歩行を実現する枠組みを提案し、ヒューマノイドDRACO 3で検証した。
- 産業用マニピュレータにおけるジャーク制約付き時間最適軌道計画の性能評価軌道計画2024/4/1
ジャーク制約を考慮した時間最適軌道計画を凸緩和と逐次線形計画法で解き、実機でピーク電力・トルク効率・追従性能を評価した。
- 四足歩行ロボットとの遭遇時における人間のストレス反応と知覚された安全性HRI/安全性2024/3/1
四足歩行ロボットとの遭遇が人間の生理的ストレスに与える影響を調査し、複数ロボットやナビゲーション行動がストレスを増加させることを明らかにした。
- LIVE: Lidar Informed Visual Search for Multiple Objects with Multiple Robots2023/10/1
- Fast LiDAR Informed Visual Search in Unseen Indoor Environments2023/9/1
- Deep Imitation Learning for Humanoid Loco-manipulation through Human Teleoperation2023/9/1
- Learning Contact-based Navigation in Crowds2023/3/1
- Sample Efficient Dynamics Learning for Symmetrical Legged Robots:Leveraging Physics Invariance and Geometric Symmetries2022/10/1
- Control and Evaluation of a Humanoid Robot with Rolling Contact Knees2022/10/1
- Real-Time Model Predictive Control for Industrial Manipulators with Singularity-Tolerant Hierarchical Task Control2022/9/1
- Learning to Walk by Steering: Perceptive Quadrupedal Locomotion in Dynamic Environments2022/9/1
- KC-TSS: An Algorithm for Heterogeneous Robot Teams Performing Resilient Target Search2022/3/1
- Data-Driven Safety Verification for Legged Robots2022/2/1
- A Barrier Pair Method for Safe Human-Robot Shared Autonomy2021/12/1
- Information-Theoretic Based Target Search with Multiple Agents2021/7/1
- Nested Mixture of Experts: Cooperative and Competitive Learning of Hybrid Dynamical System2020/11/1
- Task-Adaptive Robot Learning from Demonstration with Gaussian Process Models under Replication2020/10/1
- BP-RRT: Barrier Pair Synthesis for Temporal Logic Motion Planning2020/9/1
- A Complex Stiffness Human Impedance Model with Customizable Exoskeleton Control2020/9/1
- MPC-Based Hierarchical Task Space Control of Underactuated and Constrained Robots for Execution of Multiple Tasks2020/9/1
- Gaussian-Process-based Robot Learning from Demonstration2020/2/1
- Active Object Tracking using Context Estimation: Handling Occlusions and Detecting Missing Targets2019/12/1
- Deploying the NASA Valkyrie Humanoid for IED Response: An Initial Approach and Evaluation Summary2019/10/1
- Solving Service Robot Tasks: UT Austin Villa@Home 2019 Team Report2019/9/1
- Finding Locomanipulation Plans Quickly in the Locomotion Constrained Manifold2019/9/1
- Data-Efficient and Safe Learning for Humanoid Locomotion Aided by a Dynamic Balancing Model2019/6/1
- Control of A High Performance Bipedal Robot using Viscoelastic Liquid Cooled Actuators2019/6/1
- Compliance Shaping for Control of Strength Amplification Exoskeletons with Elastic Cuffs2019/3/1
- Complex Stiffness Model of Physical Human-Robot Interaction: Implications for Control of Performance Augmentation Exoskeletons2019/3/1
- Efficient Trajectory Generation for Robotic Systems Constrained by Contact Forces2019/3/1
- Toward Achieving Formal Guarantees for Human-Aware Controllers in Human-Robot Interactions2019/3/1
- Robust and Adaptive Door Operation with a Mobile Robot2019/2/1
- Thermal Recovery of Multi-Limbed Robots with Electric Actuators2019/2/1
- The Robot Economy: Here It Comes2018/12/1
- Reactive Task and Motion Planning for Robust Whole-Body Dynamic Locomotion in Constrained Environments2018/11/1
- Distributed Impedance Control of Latency-Prone Robotic Systems with Series Elastic Actuation2018/11/1
- LAAIR: A Layered Architecture for Autonomous Interactive Robots2018/11/1
- An Architecture for Person-Following using Active Target Search2018/9/1
- Prioritized Kinematic Control of Joint-Constrained Head-Eye Robots using the Intermediate Value Approach2018/9/1
- Trajectory Generation for Robotic Systems with Contact Force Constraints2018/9/1
- Social Navigation Planning Based on People's Awareness of Robots2018/9/1
- Fast Kinodynamic Bipedal Locomotion Planning with Moving Obstacles2018/7/1
- Computationally-Robust and Efficient Prioritized Whole-Body Controller with Contact Constraints2018/7/1
- Decentralized Control Systems Laboratory Using Human Centered Robotic Actuators2018/3/1
- On Blocking Collisions between People, Objects and other Robots2018/3/1
- Exploiting the Natural Dynamics of Series Elastic Robots by Actuator-Centered Sequential Linear Programming2018/2/1
- Robust Dynamic Locomotion via Reinforcement Learning and Novel Whole Body Controller2017/8/1
- Robust Optimal Planning and Control of Non-Periodic Bipedal Locomotion with A Centroidal Momentum Model2017/8/1
- Exploring Model Predictive Control to Generate Optimal Control Policies for HRI Dynamical Systems2017/1/1
- Web Based Teleoperation of a Humanoid Robot2016/7/1
- A Framework for Planning and Controlling Non-Periodic Bipedal Locomotion2015/11/1
- Full-Body Collision Detection and Reaction with Omnidirectional Mobile Platforms: A Step Towards Safe Human-Robot Interaction2015/1/1
- Assessing Whole-Body Operational Space Control in a Point-Foot Series Elastic Biped: Balance on Split Terrain and Undirected Walking2015/1/1
- Stability and Performance Limits of Latency-Prone Distributed Feedback Controllers2015/1/1