Seung Hyeon Bang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク
  計画・制御フレームワーク2024/9/1

  物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。

• 可変慣性モデル予測制御による高速二足歩行マニューバ
  歩行2024/7/1

  重心慣性が変化することを考慮したMPCを凸最適化で定式化し、遊脚軌道から慣性を予測するネットワークと全身制御を組み合わせて、ヒューマノイドの高速で安定した歩行を実現した。

• 強化学習で拡張したMPCによる俊敏で堅牢な二足歩行の足運び計画と制御
  歩行2024/7/1

  ALIPベースのMPCで大まかな足運びを計画し、学習方策で足位置を微調整することで、全身ダイナミクスを考慮した俊敏で堅牢な二足歩行を実現する枠組みを提案し、ヒューマノイドDRACO 3で検証した。

• Deep Imitation Learning for Humanoid Loco-manipulation through Human Teleoperation
  2023/9/1
• Control and Evaluation of a Humanoid Robot with Rolling Contact Knees
  2022/10/1
• Data-Driven Safety Verification for Legged Robots
  2022/2/1
• MPC-Based Hierarchical Task Space Control of Underactuated and Constrained Robots for Execution of Multiple Tasks
  2020/9/1