Carlos Gonzalez

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己衝突回避を考慮した狭所移動ヒューマノイドの全身動作計画
  歩行2026/8/1

  狭い環境でのヒューマノイド移動のため、到達可能な剛体ボリューム上で経路計画を行い、衝突回避を統合した3段階の全身計画フレームワークを提案。生成した計画を残差強化学習で追従し、Unitree G1で検証した。

• HARMONIC: コンテンツ中心の認知ロボティクスアーキテクチャ
  認知ロボティクス2025/9/1

  人間とロボットのチームにおけるロボット向けに、意味的知覚解釈、人間らしい意思決定、意図的な言語コミュニケーションを支援する認知ロボティクスアーキテクチャHARMONICを提案し、シミュレーションと実機で実証した。

• 凸運動学緩和と動的最適化による衝突回避型ヒューマノイド多接触移動の誘導
  多接触移動2024/10/1

  衝突回避経路計画を凸最適化に緩和する手法をヒューマノイドの多接触ナビゲーションに拡張し、得られた準実行可能軌道を動的軌道最適化のガイドとして用いることで、数秒以内に動的に実行可能な多接触運動計画を生成するフレームワークを提案した。

• HARMONIC：人間とロボットのチームにおける認知と制御の協調
  人間ロボット協調2024/9/1

  認知フレームワークOntoAgentと汎用ロボット制御を統合し、メタ認知・自然言語対話・説明可能性を備えた人間-ロボットチーム向けアーキテクチャHARMONICを提案し、異種ロボット2台と人間による共同探索タスクのシミュレーションで有効性を示した。

• RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク
  計画・制御フレームワーク2024/9/1

  物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。

• 可変慣性モデル予測制御による高速二足歩行マニューバ
  歩行2024/7/1

  重心慣性が変化することを考慮したMPCを凸最適化で定式化し、遊脚軌道から慣性を予測するネットワークと全身制御を組み合わせて、ヒューマノイドの高速で安定した歩行を実現した。

• Deep Imitation Learning for Humanoid Loco-manipulation through Human Teleoperation
  2023/9/1
• Control and Evaluation of a Humanoid Robot with Rolling Contact Knees
  2022/10/1
• Data-Driven Safety Verification for Legged Robots
  2022/2/1
• Line Walking and Balancing for Legged Robots with Point Feet
  2020/7/1