Mingyo Seo
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 捕まえられるものなら捕まえてみろ：応答性の高いVLAのためのリアルタイムフィードバックデノイジングVLA2026/9/17
拡散型VLAの最終デノイジング段を軽量なフィードバック界面として残し、最新の観測で各行動を実行直前に補正する二時間スケール構成を提案し、動的環境での成功率を大幅に改善した。
- エピソード評価を超えて：連続的身体化質問応答における記憶アーキテクチャのボトルネック身体化AI/記憶アーキテクチャ2026/7/1
身体化質問応答（EQA）を連続的に評価した際、既存の記憶保持だけでは不十分で、視覚的意味情報を保持する構造化された空間的記憶（3D幾何学に基づく）が必要であることを示した論文。
- ARISTOハンド：微細操作のためのセンシング駆動型遠位過伸展マニピュレーション2026/5/1
腱駆動ロボットハンドに能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングを統合し、薄い物体の把持・操作性能を向上させた。
- PLATO Hand：爪を活用した接触制御で精密マニピュレーションを実現するロボットハンドマニピュレーション2026/2/1
硬い爪と柔らかい指腹を組み合わせたハイブリッド指先を持つロボットハンドを開発し、接触の開始・支持・伝達を構造的に制御することで、紙の分離やカード取り、オレンジの皮むきなどの精密作業を可能にした。
- HARMONIC: コンテンツ中心の認知ロボティクスアーキテクチャ認知ロボティクス2025/9/1
人間とロボットのチームにおけるロボット向けに、意味的知覚解釈、人間らしい意思決定、意図的な言語コミュニケーションを支援する認知ロボティクスアーキテクチャHARMONICを提案し、シミュレーションと実機で実証した。
- MimicDroid: 人間の遊び動画からの文脈内学習によるヒューマノイドロボット操作VLA2025/9/1
人間の遊び動画のみを訓練データとして、ヒューマノイドが新しい操作タスクを数例の動画から効率的に学習できる文脈内学習手法を提案し、実世界で成功率を約2倍に向上させた。
- FORTE: 繊細な操作のための柔軟指上の触覚力・滑りセンシング触覚2025/6/1
3Dプリント製フィンレイグリッパの内部空気チャネルを使い、低遅延で把持力と滑りを検出する触覚システムを開発。ラズベリーやポテトチップスなど壊れやすい物体を92%の成功率で把持できる。
- Casper: 視覚言語モデルによる多様な意図推論を実現する支援型遠隔操作遠隔操作2025/6/1
視覚言語モデルの常識知識を活用し、ユーザーの操作入力から多様な意図をリアルタイムに推論して、長期的な移動マニピュレーション作業を支援する遠隔操作システムを提案した。
- LEGATO: 把持ツールを用いた異形態間模倣学習模倣学習2024/11/1
手持ちグリッパで行動と観測を統一し、模倣学習で得た視覚運動方策を逆運動学で多様なロボットの全身動作に変換する異形態間スキル転移フレームワーク。
- OKAMI: 単一動画の模倣によるヒューマノイドロボットの操作スキル学習模倣学習/ヒューマノイド2024/10/1
1本のRGB-D動画から物体を認識して人間の動きをヒューマノイドに再ターゲティングし、操作計画と実行ポリシーを生成する手法を提案。閉ループ視覚運動ポリシーは79.2%の成功率を達成した。
- RPC: ロボットの計画・制御・展開のためのモジュラー型フレームワーク計画・制御フレームワーク2024/9/1
物理シミュレータや計画・制御ライブラリ、デバッグツール、操作インターフェースを統合したオープンソースのモジュラーフレームワークRPCを提案し、マニピュレータや脚ロボットの制御アルゴリズム開発を容易にする。
- PRESTO: キー配置環境表現に基づく拡散モデルを用いた高速動作計画動作計画2024/9/1
作業空間を少数のキー配置で表現し、それを条件に拡散モデルで初期軌道を生成して軌道最適化で衝突を修正する、学習ベースの動作計画手法を提案した論文。
- HARMONIC：人間とロボットのチームにおける認知と制御の協調人間ロボット協調2024/9/1
認知フレームワークOntoAgentと汎用ロボット制御を統合し、メタ認知・自然言語対話・説明可能性を備えた人間-ロボットチーム向けアーキテクチャHARMONICを提案し、異種ロボット2台と人間による共同探索タスクのシミュレーションで有効性を示した。
- Deep Imitation Learning for Humanoid Loco-manipulation through Human Teleoperation2023/9/1
- Learning to Walk by Steering: Perceptive Quadrupedal Locomotion in Dynamic Environments2022/9/1
- Real-Time Model Predictive Control for Industrial Manipulators with Singularity-Tolerant Hierarchical Task Control2022/9/1