Luigi Palmieri

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• INTERACT: アンカー条件付き予測と信頼領域精緻化による自動運転の対話型プランニング
  自動運転プランニング2026/9/25

  周囲の車が自車の意図に反応する性質を利用し、地図から導いた複数の運転意図(アンカー)ごとに予測モデルを呼び出して信頼領域付きで軌道を最適化する対話型プランニング手法を提案。

• PRIME: VLAモデルにおける状況記憶埋め込みによる知覚フィードバック
  VLA2026/9/18

  自動運転VLAモデルに、過去の知覚・推論・ナビ目標・予測行動を集約した状況記憶で知覚クエリを条件付けるフィードバック機構を導入し、Bench2DriveでSOTA性能を達成した。

• HINT-Plan: 視覚言語モデルを用いた人間意図を考慮したロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2026/9/15

  視覚言語モデルで人間の高レベル意図を予測し、階層的シーングラフと組み合わせて人間とロボットの共同タスクプランニングを行う手法を提案。

• 共有環境におけるフロー認識型マルチエージェント経路探索を用いた衝突緩和
  群制御2026/3/1

  動的な非制御エージェントと共有する環境で、その動きの学習パターンをMAPFに統合し、衝突を最大55%削減するフレームワークを提案した。

• Target-Bench：動画世界モデルは意味的ターゲットへの地図なし経路計画を達成できるか？
  VLA2025/11/1

  動画世界モデルの意味的推論・空間推定・計画能力を評価する初のベンチマークTarget-Benchを提案し、既存モデルの性能不足と実ロボットデータでの微調整による改善を示した。

• 情報理論的エンパワーメントによる方策の事前学習
  強化学習2025/10/1

  割引エンパワーメントを導入し、それを最大化する方策を事前学習に用いることで、下流タスクへの適応をデータ効率的にする手法を提案した。

• AGENTS-LLM: エージェント型LLMフレームワークによる難易度の高い交通シナリオの拡張生成
  自動運転シナリオ生成2025/7/1

  自然言語指示で実走行シナリオを拡張し、自動運転評価用の難易度の高い交通シナリオを生成するLLMエージェントフレームワークを提案。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる文脈認識型人間行動予測：課題と知見
  行動予測2025/4/1

  事前学習済みマルチモーダルLLMを用いた文脈認識型人間行動予測のためのモジュール型フレームワークを提案し、各種LLMや入力、インコンテキスト学習、自己回帰手法を比較評価した。

• GraphEQA: 3Dセマンティックシーングラフを用いたリアルタイム身体性質問応答
  VLA2024/12/1

  未知環境での身体性質問応答のため、リアルタイム3Dメトリックセマンティックシーングラフとタスク関連画像をマルチモーダルメモリとしてVLMに接地し、階層的計画で探索・回答する手法を提案。シミュレーションと実環境で成功率向上と計画ステップ削減を示した。

• 変化する環境におけるCLiFFマップの高速オンライン学習
  ヒューマン認識ナビゲーション2024/10/1

  人の流れが時間とともに変化する環境で、CLiFFマップをオンラインで更新し、変化を検出・適応する高速手法を提案した。

• 高速組込みモデル予測制御による人間を考慮した予測型ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2024/5/1

  混雑環境でのロボットナビゲーションに向けて、逐次二次計画法に基づく高速最適化を活用したモデル予測制御アルゴリズムHuMAN-MPCを提案し、シミュレーションとROS実機で計算速度と回避行動の品質を検証した。

• 大規模言語モデルによるロボットタスク計画への人間認識の導入
  タスク計画2024/4/1

  人間の情報を階層的シーングラフに組み込み、LLMで将来の人間活動を予測しながら動的環境でのロボットタスク計画を行う手法を提案した。

• DELTA: 大規模言語モデルを用いた分解型効率的長期ロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2024/4/1

  シーングラフをLLMに入力して環境を表現し、長期タスクをサブゴール列に自動分解することで、幻覚を抑えつつ高速・高成功率なタスクプランニングを実現した手法。

• THÖR-MAGNI：人間の移動とロボットインタラクションの大規模屋内モーションキャプチャ記録
  ソーシャルナビゲーション2024/3/1

  屋内での人間とロボットのナビゲーション・インタラクションを記録した大規模データセットを構築し、歩行軌跡・視線・LiDAR・カメラなどのマルチモーダルデータと文脈注釈を提供する。

• Receding Horizon Re-ordering of Multi-Agent Execution Schedules
  2023/12/1
• An Industrial Perspective on Multi-Agent Decision Making for Interoperable Robot Navigation following the VDA5050 Standard
  2023/11/1
• CLiFF-LHMP: Using Spatial Dynamics Patterns for Long-Term Human Motion Prediction
  2023/9/1
• Predicting Dense and Context-aware Cost Maps for Semantic Robot Navigation
  2022/10/1
• The Magni Human Motion Dataset: Accurate, Complex, Multi-Modal, Natural, Semantically-Rich and Contextualized
  2022/8/1
• The Atlas Benchmark: an Automated Evaluation Framework for Human Motion Prediction
  2022/7/1
• Learning Occupancy Priors of Human Motion from Semantic Maps of Urban Environments
  2021/2/1
• A Feedback Scheme to Reorder a Multi-Agent Execution Schedule by Persistently Optimizing a Switchable Action Dependency Graph
  2020/10/1
• Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots
  2020/3/1
• CIAO$^\star$: MPC-based Safe Motion Planning in Predictable Dynamic Environments
  2020/1/1
• An NMPC Approach using Convex Inner Approximations for Online Motion Planning with Guaranteed Collision Avoidance
  2019/9/1
• Dispertio: Optimal Sampling for Safe Deterministic Sampling-Based Motion Planning
  2019/9/1
• Human Motion Trajectory Prediction: A Survey
  2019/5/1
• A Fast Randomized Method to Find Homotopy Classes for Socially-Aware Navigation
  2015/10/1
• A behavioural approach to obstacle avoidance for mobile manipulators based on distributed sensing
  2015/2/1