Kai O. Arras

University of Freiburg

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FunArt: 生成3D潜在表現から機能構造と関節運動を解読
  関節物体認識2026/9/17

  単一の静的RGB-D観測から、生成3Dモデルの潜在表現を構造事前分布として活用し、物体の可動部・機能要素のセグメンテーションと関節運動（軸・原点・範囲）を推定するフレームワーク。

• GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリ
  シーン理解2026/8/1

  RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。

• 3Dシーングラフ：未解決の課題と今後の方向性
  シーン理解2026/6/1

  3Dシーングラフ（3DSG）の研究分野を統一的にレビューし、定義の整理、構築手法、応用、評価方法を解説するとともに、今後の課題と方向性を提示したサーベイ論文。

• KeySG: キーフレームベースの階層的3Dシーングラフ
  3Dシーングラフ2025/10/1

  キーフレームから抽出したマルチモーダル情報を階層グラフで表現し、RAGで大規模環境でもLLM推論を可能にする3Dシーングラフ構築フレームワーク。

• 動的運動プリミティブを用いたインタラクティブな表現豊かな動作生成
  動作生成2025/4/1

  アニメーションの12原則を動的運動プリミティブ（DMP）で実装し、学習可能で説明可能な表現豊かなロボット動作を自動生成する手法を提案。3つのロボットで有効性を実証。

• 家庭環境における人間を考慮した3Dシーングラフによる長期計画
  軌道計画2025/3/1

  人間の活動や選好を組み込んだ3Dシーングラフを用いて、家庭内ロボットの軌道計画を人間の活動に応じて適切に調整する手法を提案した。

• FunGraph: 機能を考慮した3Dシーングラフによる言語プロンプトに基づくシーン操作
  3Dシーングラフ2025/3/1

  3Dリソースから2Dデータを生成して学習した検出器で、アフォーダンスに関わる部位を細粒度で検出し、3Dシーングラフ生成パイプラインを拡張することで、言語指示に基づく機能的なシーン操作を可能にした研究。

• 子どもとロボットの相互作用における子どもの要因：発達段階と個人特性の影響を探る
  子ども-ロボット相互作用2024/4/1

  子どもとロボットの相互作用（CRI）研究を概観し、子どもの発達段階と個人特性という2つの要因が長期的な関わりに与える影響を整理し、子ども心理学の知見を取り入れた実験デザインの方向性を提案したレビュー論文。

• CLiFF-LHMP: Using Spatial Dynamics Patterns for Long-Term Human Motion Prediction
  2023/9/1
• Advantages of Multimodal versus Verbal-Only Robot-to-Human Communication with an Anthropomorphic Robotic Mock Driver
  2023/7/1
• The e-Bike Motor Assembly: Towards Advanced Robotic Manipulation for Flexible Manufacturing
  2023/4/1
• The Magni Human Motion Dataset: Accurate, Complex, Multi-Modal, Natural, Semantically-Rich and Contextualized
  2022/8/1
• The Atlas Benchmark: an Automated Evaluation Framework for Human Motion Prediction
  2022/7/1
• Cross-Modal Analysis of Human Detection for Robotics: An Industrial Case Study
  2021/8/1
• Learning Occupancy Priors of Human Motion from Semantic Maps of Urban Environments
  2021/2/1
• Experimental Comparison of Global Motion Planning Algorithms for Wheeled Mobile Robots
  2020/3/1
• Plug-and-Play SLAM: A Unified SLAM Architecture for Modularity and Ease of Use
  2020/3/1
• CIAO$^\star$: MPC-based Safe Motion Planning in Predictable Dynamic Environments
  2020/1/1
• An NMPC Approach using Convex Inner Approximations for Online Motion Planning with Guaranteed Collision Avoidance
  2019/9/1
• TH\"OR: Human-Robot Navigation Data Collection and Accurate Motion Trajectories Dataset
  2019/9/1
• Human Motion Trajectory Prediction: A Survey
  2019/5/1
• Synthetic Occlusion Augmentation with Volumetric Heatmaps for the 2018 ECCV PoseTrack Challenge on 3D Human Pose Estimation
  2018/9/1
• How Robust is 3D Human Pose Estimation to Occlusion?
  2018/8/1
• Deep Person Detection in 2D Range Data
  2018/4/1
• A Fast Randomized Method to Find Homotopy Classes for Socially-Aware Navigation
  2015/10/1