Marco Aiello

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HINT-Plan: 視覚言語モデルを用いた人間意図を考慮したロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2026/9/15

  視覚言語モデルで人間の高レベル意図を予測し、階層的シーングラフと組み合わせて人間とロボットの共同タスクプランニングを行う手法を提案。

• 自動運転のための疑似シミュレーション評価
  自動運転評価2025/6/1

  3Dガウススプラッティングで生成した合成観測を実データに付加し、閉ループに近い相関で自動運転を評価する疑似シミュレーション手法を提案。

• マルチモーダル大規模言語モデルによる文脈認識型人間行動予測：課題と知見
  行動予測2025/4/1

  事前学習済みマルチモーダルLLMを用いた文脈認識型人間行動予測のためのモジュール型フレームワークを提案し、各種LLMや入力、インコンテキスト学習、自己回帰手法を比較評価した。

• DELTA: 大規模言語モデルを用いた分解型効率的長期ロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2024/4/1

  シーングラフをLLMに入力して環境を表現し、長期タスクをサブゴール列に自動分解することで、幻覚を抑えつつ高速・高成功率なタスクプランニングを実現した手法。

• 大規模言語モデルによるロボットタスク計画への人間認識の導入
  タスク計画2024/4/1

  人間の情報を階層的シーングラフに組み込み、LLMで将来の人間活動を予測しながら動的環境でのロボットタスク計画を行う手法を提案した。