Luca Benini
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動エンドツーエンド最適化とDNN展開による自律ナノドローンの性能向上エッジAI/ナノドローン2026/7/1
ナノドローン向けの視覚ベースCNNナビゲーションの展開を自動化し、メモリ使用量と推論時間を削減しつつ、実機での性能を大幅に向上させた。
- LocalNav: フロンティアVLMと身体化RLの蒸留によるオンデバイス物体目標ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
大規模VLMの空間推論能力を軽量な4BパラメータのローカルVLMに蒸留し、組み込みGPU上で低遅延な物体目標ナビゲーションを実現する手法を提案した。
- LEVIO: リソース制約デバイス向け軽量組み込み視覚慣性オドメトリVIO2026/2/1
超低消費電力の組み込み向けに最適化した視覚慣性オドメトリパイプラインLEVIOを提案し、RISC-V SoC上で20FPS・100mW未満のリアルタイム動作を実現した。
- マイクロ・ナノUAV向け高効率・高精度な下向きVisual Inertial OdometryVIO2025/9/1
超低消費電力SoC上で動作する下向きVIOパイプラインを提案し、剛体運動モデルと特徴追跡の最適化により、マイクロ・ナノUAVでのリアルタイム推定精度を向上させた。
- RobotxR1: 閉ループ強化学習による大規模言語モデルの身体性ロボット知能の実現VLA2025/5/1
小型LLMを閉ループ強化学習で訓練し、ロボットの身体性知能を実現する手法を提案。自動運転タスクでSFTベースラインを上回り、GPT-4oをも超える制御適応性を達成した。
- 車載LLMを活用した自動運転システムの意思決定とHMIの強化自動運転2025/4/1
低レベルMPCと車載LLMを組み合わせ、RAG・LoRA・量子化で効率化したハイブリッド自動運転アーキテクチャを提案し、推論精度・制御適応性・計算効率の向上を示した。
- BatDeck：ナノドローン向け超低消費電力超音波による自己速度推定と障害物回避ナノドローン/超音波センシング2024/12/1
コウモリに着想を得て、下向き・前向きの超低消費電力超音波センサによる往復測距でナノドローンの自己速度推定と障害物回避を実現し、透明・反射物や暗闇でも動作することを示した。
- GAP9Shield: ナノドローン向け150GOPS AI対応超低消費電力ビジョン・測距モジュールエッジAI/ナノドローン2024/7/1
ナノドローン向けに、150GOPSのGAP9 SoCと5MPカメラ、WiFi-BLE、測距センサを搭載した超低消費電力モジュールを開発し、物体検出や自己位置推定を100mW以下で動作可能にした。
- Tiny-PULP-Dronets：マルチタスク自律ナノドローン向けの高速・軽量推論を実現するニューラルネットワーク圧縮ナノドローン/モデル圧縮2024/7/1
ナノドローン上での自律飛行ニューラルネットワークを大幅に軽量化し、パラメータ数を50分の1、演算量を27分の1に削減しつつ同等の飛行性能を維持する手法を提案した。
- 超軽量なロボット群協調マッピング群制御2024/7/1
1.5MBのメモリしか持たない小型ロボットでも動作する分散型の協調SLAM手法を提案し、46gの小型ドローンで30cm以下の精度を実現した。
- BatDeck：低電力超音波障害物回避によるナノドローン航法の進展ナノドローン/超音波障害物回避2024/3/1
コウモリに着想を得て、軽量・低電力の超音波センサをナノドローンに搭載し、透明・反射・吸音素材のある環境でも自律飛行と障害物回避を可能にした研究。
- ナノUAVの自律ナビゲーションに向けた局所・大域知覚の融合ナビゲーション2024/3/1
ナノUAV上で、CNNによる視覚的な大域知覚と8x8pxの深度マップによる近接局所知覚を融合し、未知環境での自律飛行を実現した。複雑な経路で15回の飛行すべてに成功した。
- Multi-sensory Anti-collision Design for Autonomous Nano-swarm Exploration2023/12/1
- Ultra-Efficient On-Device Object Detection on AI-Integrated Smart Glasses with TinyissimoYOLO2023/11/1
- Fully Onboard Low-Power Localization with Semantic Sensor Fusion on a Nano-UAV using Floor Plans2023/10/1
- Fully Onboard SLAM for Distributed Mapping with a Swarm of Nano-Drones2023/9/1
- NanoSLAM: Enabling Fully Onboard SLAM for Tiny Robots2023/9/1
- Land & Localize: An Infrastructure-free and Scalable Nano-Drones Swarm with UWB-based Localization2023/7/1
- Parallelizing Optical Flow Estimation on an Ultra-Low Power RISC-V Cluster for Nano-UAV Navigation2023/5/1
- Deep Neural Network Architecture Search for Accurate Visual Pose Estimation aboard Nano-UAVs2023/3/1
- Bio-inspired Autonomous Exploration Policies with CNN-based Object Detection on Nano-drones2023/1/1
- Robust and Efficient Depth-based Obstacle Avoidance for Autonomous Miniaturized UAVs2022/8/1
- Leveraging Tactile Sensors for Low Latency Embedded Smart Hands for Prosthetic and Robotic Applications2022/3/1
- SmartHand: Towards Embedded Smart Hands for Prosthetic and Robotic Applications2021/7/1
- Fully Onboard AI-powered Human-Drone Pose Estimation on Ultra-low Power Autonomous Flying Nano-UAVs2021/3/1
- An Open Source and Open Hardware Deep Learning-powered Visual Navigation Engine for Autonomous Nano-UAVs2019/5/1
- A 64mW DNN-based Visual Navigation Engine for Autonomous Nano-Drones2018/5/1