Jonas Kühne

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEVIO: リソース制約デバイス向け軽量組み込み視覚慣性オドメトリ
  VIO2026/2/1

  超低消費電力の組み込み向けに最適化した視覚慣性オドメトリパイプラインLEVIOを提案し、RISC-V SoC上で20FPS・100mW未満のリアルタイム動作を実現した。

• マイクロ・ナノUAV向け高効率・高精度な下向きVisual Inertial Odometry
  VIO2025/9/1

  超低消費電力SoC上で動作する下向きVIOパイプラインを提案し、剛体運動モデルと特徴追跡の最適化により、マイクロ・ナノUAVでのリアルタイム推定精度を向上させた。

• イベントカメラのオプティカルフローを用いた高速移動ロボットの平面速度推定
  速度推定/イベントカメラ2025/5/1

  地面に垂直に向けたイベントカメラのオプティカルフローと平面運動学を組み合わせ、車輪と路面の滑りに依存せずに移動ロボットの速度を推定する手法を提案し、実車実験で横方向誤差を38.3%改善した。

• ForzaETHレーススタック：市販ハードウェアで実現するスケール自律対戦レース
  自律レース2024/3/1

  1:10スケールのF1TENTH向けに、市販の既製ハードウェアだけで動くモジュール式の自律レースソフトウェア基盤を構築し、タイムトライアルと対戦レースの両方で有効性を示した。

• Parallelizing Optical Flow Estimation on an Ultra-Low Power RISC-V Cluster for Nano-UAV Navigation
  2023/5/1