Lu Xiong
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全でロバストな自動運転のためのリスク感受性と不確実性を考慮した意思決定・制御フレームワーク自動運転/安全強化学習2026/9/9
リスク感受性分布強化学習とアンサンブル不確実性推定を組み合わせ、不確実性に応じて制約を適応調整するHOCBF安全補正機構を備えた自動運転意思決定・制御フレームワークを提案。無信号交差点でのシミュレーションで安全性・効率・ロバスト性のバランスを実証。
- Video2Track: 実世界のインタラクション動画から自動運転システムの操縦可能な敵対的クローズドトラックテストへ自動運転テスト2026/8/1
実世界の運転動画からシナリオを抽出し、クローズドトラック上の敵対的テストシナリオを自動生成するフレームワークを提案した。
- 比較ベース順序学習によるプロアクティブ運転リスク評価運転リスク評価2026/7/1
衝突データやフレームレベルのリスクラベルが不足する中、ペアワイズ比較からリスク順序を直接学習する枠組みを提案し、自然運転データで衝突警告性能を向上させた。
- 専門知識駆動型強化学習による自律レーシング：軌道誘導と動的制約の活用強化学習/自律走行2026/3/1
最小曲率レーシングラインによる軌道誘導と車両動的制約を強化学習に組み込み、二段階カリキュラム学習で安定走行から高速走行へと段階的に学習する自律レーシング手法を提案した。
- 自動運転の行動と制御を統合するマルチタイムスケール階層強化学習自動運転2025/6/1
自動運転のための階層型強化学習手法を提案し、長期的な行動計画と短期的な制御指令を統合的に学習することで、効率・一貫性・安全性を向上させた。
- クラウド制御ICVの安全性と快適性評価のための通信遅延対応コシミュレーションプラットフォームコシミュレーション/クラウド制御ICV2025/6/1
CarMakerとVissimを統合し、実測5G遅延モデルを組み込んだコシミュレーション基盤を構築。クラウド制御車両の安全性・快適性を多様な遅延条件下で評価できることを示した。
- 不確実性を考慮した安全クリティカルな自動運転車の意思決定と制御：無信号交差点における枠組み自動運転/強化学習/安全制御2025/5/1
強化学習の不確実性を推定し、高次制御バリア関数を安全フィルタとして動的に切り替えることで、無信号交差点での安全性と効率性を両立する手法を提案した。
- 自動運転における強化学習ベースの運動計画：運転タスクの観点から得られた教訓のサーベイ運動計画2025/3/1
自動運転の運動計画に強化学習を適用した研究を、タスクごとの特徴と要件に焦点を当てて体系的にレビューし、設計上の教訓と今後の課題をまとめたサーベイ論文。
- 交差点走行の安全性を高めるリスク認識型強化学習自動運転/強化学習2025/3/1
自動運転の交差点通過において、リスクを評価する安全クリティックと注意機構を組み合わせた強化学習手法を提案し、衝突率の低減と通過効率の向上を実現した。
- Real-world Troublemaker: 自動運転システムの安全臨界インタラクションシナリオ向け5Gクラウド制御トラックテストフレームワーク自動運転テスト2025/2/1
5Gクラウド制御とIoT、遠隔操作を活用し、動的ゲーム戦略で被験車両と知能的に相互作用するトラックテストフレームワークを提案。実フィールドテストでシナリオ再現精度や安全性臨界シナリオの出現頻度が向上。
- ハイブリッド行動に基づく強化学習による多目的両立自律運転自律運転2025/1/1
複数の運転目的を両立させるため、アンサンブル批評家とハイブリッドパラメータ化行動空間を組み合わせた強化学習手法を提案し、多車線高速道路シナリオで有効性を示した。
- InterHub: 自動運転のための密なインタラクションを含む自然走行軌跡データセット自動運転データセット2024/11/1
大規模な自然走行記録からマルチエージェントのインタラクションイベントを抽出し、自動運転研究用の密な軌跡データセットInterHubを構築した。
- UniMSF：高度交通システム向け統合マルチセンサ融合によるグローバル自己位置推定フレームワーク自己位置推定/マルチセンサ融合2024/9/1
GNSSや4Dレーダーなど異種センサを因子グラフで統合し、外れ値検出とオンライン雑音推定により、高度交通システムの高精度なグローバル自己位置推定を実現するフレームワークを提案した。
- 起伏地形における空間領域ベースのエコ協調適応クルーズコントロール車両制御2024/5/1
起伏のある道路での燃費を最適化するため、空間領域で定式化した非線形最適制御問題を解くEco-CACC制御器を提案し、微分動的計画法でリアルタイム計算を実現した。
- Evolving Testing Scenario Generation Method and Intelligence Evaluation Framework for Automated Vehicles2023/6/1
- A Systematic Survey of Control Techniques and Applications in Connected and Automated Vehicles2023/3/1
- Scale Estimation with Dual Quadrics for Monocular Object SLAM2022/2/1
- DSC: Deep Scan Context Descriptor for Large-Scale Place Recognition2021/11/1
- TiEV: The Tongji Intelligent Electric Vehicle in the Intelligent Vehicle Future Challenge of China2018/4/1