Bo Leng
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全でロバストな自動運転のためのリスク感受性と不確実性を考慮した意思決定・制御フレームワーク自動運転/安全強化学習2026/9/9
リスク感受性分布強化学習とアンサンブル不確実性推定を組み合わせ、不確実性に応じて制約を適応調整するHOCBF安全補正機構を備えた自動運転意思決定・制御フレームワークを提案。無信号交差点でのシミュレーションで安全性・効率・ロバスト性のバランスを実証。
- 比較ベース順序学習によるプロアクティブ運転リスク評価運転リスク評価2026/7/1
衝突データやフレームレベルのリスクラベルが不足する中、ペアワイズ比較からリスク順序を直接学習する枠組みを提案し、自然運転データで衝突警告性能を向上させた。
- FeaXDrive: 実現可能性を考慮した軌道中心拡散プランニングによるエンドツーエンド自動運転自動運転2026/4/1
拡散プランニングで生成される軌道の物理的実現可能性（局所的な幾何学的歪み、運動学的制約違反、走行可能領域からの逸脱）を改善するため、軌道中心の定式化に基づく適応的曲率制約学習、走行可能領域ガイダンス、実現可能性を考慮したGRPO後訓練を統合した手法を提案した。
- 専門知識駆動型強化学習による自律レーシング：軌道誘導と動的制約の活用強化学習/自律走行2026/3/1
最小曲率レーシングラインによる軌道誘導と車両動的制約を強化学習に組み込み、二段階カリキュラム学習で安定走行から高速走行へと段階的に学習する自律レーシング手法を提案した。
- 道路状況検出とC-ITSメッセージ生成のためのマルチエージェントAIフレームワークVLA2025/11/1
マルチモーダル大規模言語モデルと視覚ベース知覚を組み合わせたマルチエージェントAIで、道路状況の検出と協調型ITSメッセージ生成を行う。
- 自動運転の行動と制御を統合するマルチタイムスケール階層強化学習自動運転2025/6/1
自動運転のための階層型強化学習手法を提案し、長期的な行動計画と短期的な制御指令を統合的に学習することで、効率・一貫性・安全性を向上させた。
- HCRMP：LLMヒント付き文脈強化学習による自動運転フレームワーク自動運転/強化学習/LLM2025/5/1
LLMの幻覚に依存しすぎる従来手法を改善するため、LLMを意味的ヒント生成に限定しRLと相対的に独立させる新パラダイムを提案し、CARLAで検証した。
- 不確実性を考慮した安全クリティカルな自動運転車の意思決定と制御：無信号交差点における枠組み自動運転/強化学習/安全制御2025/5/1
強化学習の不確実性を推定し、高次制御バリア関数を安全フィルタとして動的に切り替えることで、無信号交差点での安全性と効率性を両立する手法を提案した。
- 交差点走行の安全性を高めるリスク認識型強化学習自動運転/強化学習2025/3/1
自動運転の交差点通過において、リスクを評価する安全クリティックと注意機構を組み合わせた強化学習手法を提案し、衝突率の低減と通過効率の向上を実現した。
- 自動運転における強化学習ベースの運動計画：運転タスクの観点から得られた教訓のサーベイ運動計画2025/3/1
自動運転の運動計画に強化学習を適用した研究を、タスクごとの特徴と要件に焦点を当てて体系的にレビューし、設計上の教訓と今後の課題をまとめたサーベイ論文。
- ハイブリッド行動に基づく強化学習による多目的両立自律運転自律運転2025/1/1
複数の運転目的を両立させるため、アンサンブル批評家とハイブリッドパラメータ化行動空間を組み合わせた強化学習手法を提案し、多車線高速道路シナリオで有効性を示した。