Jia Hu
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FeaXDrive: 実現可能性を考慮した軌道中心拡散プランニングによるエンドツーエンド自動運転自動運転2026/4/1
拡散プランニングで生成される軌道の物理的実現可能性（局所的な幾何学的歪み、運動学的制約違反、走行可能領域からの逸脱）を改善するため、軌道中心の定式化に基づく適応的曲率制約学習、走行可能領域ガイダンス、実現可能性を考慮したGRPO後訓練を統合した手法を提案した。
- 微調整だけでは不十分：エンドツーエンド自動運転のための協調的模倣学習と強化学習の並列フレームワーク自動運転2026/3/1
模倣学習と強化学習を並列に統合し、逐次微調整による性能限界を克服する自動運転フレームワークを提案した。
- PlannerRFT：閉ループかつサンプル効率の良い微調整による拡散プランナーの強化学習自動運転プランニング2026/1/1
拡散ベースの自動運転プランナーを強化学習で微調整するフレームワークを提案し、二重分岐最適化と高速シミュレータnuMaxによりサンプル効率と性能を向上させた。
- 学習ベース運動計画のレビュー：データ駆動型最適制御アプローチに向けて運動計画2025/12/1
自動運転の運動計画におけるルールベースと学習ベースのトレードオフを整理し、最適制御の理論保証と機械学習の適応性を融合するデータ駆動型最適制御（DDOC）の体系的なレビューとロードマップを提示した論文。
- 自動運転車評価のためのシミュレーションプラットフォームキャリブレーション手法：車両レベルと交通流レベルの両方で高精度化自動運転評価・シミュレーション2025/12/1
自動運転車のシミュレーション評価において、車両間インタラクションを高精度かつ効率的に再現するため、車両レベルと交通流レベルの両方で精度を保証する自動キャリブレーション手法を提案した。
- MPCFormer: 物理情報とデータ駆動を融合した説明可能な社会性考慮型自動運転自動運転2025/12/1
Transformerで自然運転データから車両間の社会的相互作用ダイナミクスを学習し、MPCと組み合わせて説明可能で安全な自動運転計画を実現した研究。
- 身体性ナビゲーションの安全性：サーベイナビゲーション2025/8/1
身体性ナビゲーションの安全性について、攻撃手法・防御機構・評価手法の観点から既存研究を整理し、未解決課題と今後の研究方向を論じたサーベイ。
- リスクマップをミドルウェアとして：協調型エンドツーエンド自動運転の解釈可能なリスク認識計画自動運転2025/8/1
リスクマップを中間表現として用い、複数車両の協調知覚と学習ベースMPCを組み合わせることで、解釈可能でリスクを考慮したエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案した。
- 自動運転システム試験のためのフルスタック連成シミュレーションプラットフォームに向けて自動運転/シミュレーション2025/7/1
実世界データセットから自動でシナリオを生成し、CarMaker・ROS・Apolloを連携させた連成シミュレーションで自動運転システムを効率的に検証するツールチェーンを提案した。
- CooperRisk: マルチエージェント協調知覚と予測による運転リスク定量化パイプラインV2X協調知覚2025/6/1
V2Xを活用して複数車両の知覚情報を統合し、将来の複数時点における運転リスクを解釈可能なリスクマップとして定量化するパイプラインを提案した。
- クラウド制御ICVの安全性と快適性評価のための通信遅延対応コシミュレーションプラットフォームコシミュレーション/クラウド制御ICV2025/6/1
CarMakerとVissimを統合し、実測5G遅延モデルを組み込んだコシミュレーション基盤を構築。クラウド制御車両の安全性・快適性を多様な遅延条件下で評価できることを示した。
- 自動運転における強化学習ベースの運動計画：運転タスクの観点から得られた教訓のサーベイ運動計画2025/3/1
自動運転の運動計画に強化学習を適用した研究を、タスクごとの特徴と要件に焦点を当てて体系的にレビューし、設計上の教訓と今後の課題をまとめたサーベイ論文。
- いじめ防止型アダプティブクルーズコントロール：先制的な優先権保護アプローチ自動運転/計画2024/12/1
割り込み車の運転スタイルをオンライン逆最適制御で推定し、ゲーム理論に基づく計画で自車の優先権を先制的に守るACC手法を提案した。
- CACCの引き継ぎのための人機共有制御アプローチ共有制御2024/7/1
CACCから人間への引き継ぎを円滑にするため、機械をリーダー、人間をフォロワーとするシュタッケルベルク競争として共有制御をモデル化し、人間の反応関数を予測制御に統合した。
- 少ないほど良い：自動運転の軌道予測のための効率的な脳に着想を得た学習軌道予測2024/7/1
人間の認知プロセスを模倣した教師-生徒知識蒸留フレームワークとフーリエ適応スパイクニューラルネットワーク（FA-SNN）を導入し、自動運転の軌道予測精度を向上させつつパラメータ数を削減した研究。
- 駐車目標を鏡映する最適制御ベースの駐車動作プランナ：駐車信頼性の向上と駐車完了の高速化自動運転/駐車プランニング2024/5/1
駐車目標を鏡映する制御ロジックに基づく最適制御ベースの駐車動作プランナを提案し、駐車成功率・完了効率・ODDを大幅に改善した。
- 起伏地形における空間領域ベースのエコ協調適応クルーズコントロール車両制御2024/5/1
起伏のある道路での燃費を最適化するため、空間領域で定式化した非線形最適制御問題を解くEco-CACC制御器を提案し、微分動的計画法でリアルタイム計算を実現した。
- 車群スウォームインテリジェンス：縦横協調による走行群制御2024/5/1
縦方向と横方向の協調を組み合わせた車群スウォーム手法を提案し、低速車を安全に追い越すことで走行移動性を12.04%向上させることを示した。
- 教訓学習によるパーソナライズ自動車線変更の進化加速自動運転2024/5/1
ドライバーの介入データからオンラインで学習し、パーソナライズされた自動車線変更を効率的に進化させる手法を提案。
- 不確実な人間運転挙動に先回り対応する安全志向のヒューマンリード車群制御群制御2024/5/1
人間が先頭を運転する車群制御において、先頭ドライバーの不確実な挙動を確率的モデル予測制御で予測し、安全性とリアルタイム性を両立させた制御器を提案・シミュレーション評価した。
- Chat2Scenario: 大規模言語モデルを活用したデータセットからのシナリオ抽出自動運転シナリオ生成2024/4/1
自然言語で記述した走行条件と重要度しきい値を入力すると、LLMが自然走行データセットから該当シナリオを検索し、OpenSCENARIOやCarMaker形式に変換するフレームワークを提案。
- 自動運転におけるワールドモデル：初期サーベイ自動運転2024/3/1
自動運転において将来の状況を予測し意思決定を支援するワールドモデルについて、理論的基盤・応用・研究課題を概観した初期サーベイ論文。