Weiqi Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全でロバストな自動運転のためのリスク感受性と不確実性を考慮した意思決定・制御フレームワーク
  自動運転/安全強化学習2026/9/9

  リスク感受性分布強化学習とアンサンブル不確実性推定を組み合わせ、不確実性に応じて制約を適応調整するHOCBF安全補正機構を備えた自動運転意思決定・制御フレームワークを提案。無信号交差点でのシミュレーションで安全性・効率・ロバスト性のバランスを実証。

• 比較ベース順序学習によるプロアクティブ運転リスク評価
  運転リスク評価2026/7/1

  衝突データやフレームレベルのリスクラベルが不足する中、ペアワイズ比較からリスク順序を直接学習する枠組みを提案し、自然運転データで衝突警告性能を向上させた。

• 専門知識駆動型強化学習による自律レーシング：軌道誘導と動的制約の活用
  強化学習/自律走行2026/3/1

  最小曲率レーシングラインによる軌道誘導と車両動的制約を強化学習に組み込み、二段階カリキュラム学習で安定走行から高速走行へと段階的に学習する自律レーシング手法を提案した。

• 自動運転における強化学習ベースの運動計画：運転タスクの観点から得られた教訓のサーベイ
  運動計画2025/3/1

  自動運転の運動計画に強化学習を適用した研究を、タスクごとの特徴と要件に焦点を当てて体系的にレビューし、設計上の教訓と今後の課題をまとめたサーベイ論文。