Lu Gan

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PhysCoRe: 物理補正残差ワールドモデルによる材料認識変形ダイナミクス
  変形物体操作2026/7/1

  変形物体の操作予測を高精度化するため、微分可能なMPMシミュレータと2つのニューラルネットを組み合わせ、材料特性の推定と物理モデルの系統誤差補正を行う手法を提案した。

• HERCULES: 異種マルチロボットSLAM、協調認識、探査のためのオープンソースシミュレーションフレームワーク
  シミュレーション2026/6/1

  Unreal Engine 5ベースのシミュレータで、UAVとUGVの同時運用を可能にし、異種ロボットのSLAMや協調認識、探査の研究を支援する。

• WestWorld: 多様なロボットシステム向けの知識符号化スケーラブル軌道ワールドモデル
  ワールドモデル2026/3/1

  多様なロボットシステムの軌道予測をスケーラブルに行うため、システム認識型Mixture-of-Expertsと構造埋め込みを導入したワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で性能を実証した。

• トポロジーを超えて：歩行方策学習のための形態対称性グラフ表現
  歩行2025/12/1

  ロボットの形態的対称性をグラフ表現に組み込み、対称性同変なactorと不変なcriticを構成的に実現するMS-PPOを提案し、四足・人型ロボットの歩行タスクで汎化・堅牢性・効率を改善した。

• STATE-NAV: 不整地における二足歩行ナビゲーションのための安定性を考慮した走破性推定
  歩行2025/6/1

  Transformerで二足歩行の不安定性を不確実性付きで予測し、安定性を考慮した走破性推定とリスク対応ナビゲーションを実現した研究。

• ストリーミング型マルチエージェント経路探索
  群制御2025/5/1

  長時間の周期作業を行う組立ライン向けに、同じ行動列を周期的に繰り返すエージェント群を扱うストリーミングMAPFを定式化し、巡回制約を組み込んだASCBSを提案した。

• ロボットダイナミクス学習のための形態対称性同変ヘテロジニアスグラフニューラルネットワーク
  ダイナミクス学習2024/12/1

  ロボットの運動学的構造と形態的対称性を単一のグラフネットワークに統合し、構造的事前知識を制約として組み込むことで汎化性とサンプル効率を高めたMS-HGNNを提案し、四足ロボットの実機・シミュレーションデータで有効性を検証した。

• MI-HGNN: 形態情報を活用した異種グラフニューラルネットワークによる脚式ロボットの接触知覚
  接触知覚2024/9/1

  ロボットの形態（関節とリンク）からグラフ構造を構築する異種グラフニューラルネットワークを提案し、脚式ロボットの接触知覚タスクにおいて、大幅に少ないパラメータで高い性能と汎化性を実現した。

• 複雑環境におけるUGVの安全設計フレームワーク：データ駆動型のモデル誤差を考慮したアプローチ
  移動ロボット2024/3/1

  学習データからモデル誤差の確率的な上限を推定し、それを考慮した安全な経路計画と制御を統合したUGVナビゲーション手法を提案。

• Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''
  2024/1/1
• IR-STP: Enhancing Autonomous Driving with Interaction Reasoning in Spatio-Temporal Planning
  2023/11/1
• RGB-X Object Detection via Scene-Specific Fusion Modules
  2023/10/1
• Online Self-Supervised Thermal Water Segmentation for Aerial Vehicles
  2023/7/1
• Unsupervised RGB-to-Thermal Domain Adaptation via Multi-Domain Attention Network
  2022/10/1
• Energy-based Legged Robots Terrain Traversability Modeling via Deep Inverse Reinforcement Learning
  2022/7/1
• csBoundary: City-scale Road-boundary Detection in Aerial Images for High-definition Maps
  2021/11/1
• Dynamic Semantic Occupancy Mapping using 3D Scene Flow and Closed-Form Bayesian Inference
  2021/8/1
• Multitask Learning for Scalable and Dense Multilayer Bayesian Map Inference
  2021/6/1
• The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation
  2020/4/1
• Bayesian Spatial Kernel Smoothing for Scalable Dense Semantic Mapping
  2019/9/1
• Hybrid Contact Preintegration for Visual-Inertial-Contact State Estimation Using Factor Graphs
  2018/3/1
• Legged Robot State-Estimation Through Combined Forward Kinematic and Preintegrated Contact Factors
  2017/12/1
• Sparse Bayesian Inference for Dense Semantic Mapping
  2017/9/1
• Gaussian Processes Semantic Map Representation
  2017/7/1