Jie Cheng
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット操作のための未来潜在状態からの行動推論操作2026/8/22
ビデオ生成を介さず、未来の潜在状態からロボットの行動を直接推論する新しい世界行動モデルを提案し、計算コストを削減しつつ長期的な操作タスクで有効性を示した。
- 動的知識グラフ推論に基づくロボット火災リスク検知：グラフ連鎖思考を伴うLLM駆動アプローチ知識グラフ推論/火災リスク検知2025/9/1
火災予防知識と救助タスク情報をLLMで知識グラフ化し、リアルタイム画像からリスクグラフを生成して火災リスク検知と救助判断を支援する枠組みを提案した。
- 離散拡散スキルによるオフライン強化学習オフライン強化学習2025/3/1
トランスフォーマーエンコーダと拡散デコーダで離散スキル空間を構築し、階層型オフライン強化学習を実現した手法を提案。長距離タスクで既存手法を上回る性能を示す。
- LHPF: 自動運転における履歴を振り返り未来を計画する手法自動運転計画2024/11/1
過去の計画意図を集約して現在の観測と組み合わせる模倣学習型プランナを提案し、実データと合成データで既存手法を上回り、純粋な学習ベース手法として初めて専門家を超える性能を達成した。
- PlanScope: 都市自動運転のための意思決定スコープ内での計画学習自動運転2024/11/1
都市自動運転において、短期と長期の意思決定を分離して学習するフレームワークPlanScopeを提案し、ウェーブレット変換や詳細デコーダ、マルチスコープ監督により性能を向上させた。
- 速度場：軌道計画のための情報豊富な走行コスト表現軌道計画2024/9/1
自動運転の軌道計画向けに、人間の運転デモから学習した進行方向と速度の事前情報を与える局所地図表現「Velocity Field」を提案し、実データでラスタ化コストマップより高信頼・高効率であることを示した。
- RiskMap: 都市走行環境における自動運転の運動計画のための統合運転コンテキスト表現運動計画2024/6/1
交通参加者に対する統計的認知を微分可能なリスク場として表現するRiskMapを提案し、サンプリングベースのプランナで訓練・評価して走行の安全性と滑らかさを改善した。
- PLUTO：自動運転のための模倣学習ベース計画の限界を押し広げる自動運転計画2024/4/1
縦横を考慮したモデル構造と対照学習を活用した新しい訓練枠組みにより、自動運転の模倣学習ベース計画を大幅に改善し、初めてルールベース計画を上回る性能を達成した。
- 操舵角制約付き全輪操舵ロボットの汎用軌道計画手法軌道計画2024/4/1
全輪操舵ロボットの操舵角制約下で、二次離散探索と予測制御を組み合わせて滑らかで実行可能な軌道を生成する汎用計画手法を提案した。
- 点群トモグラフィに基づく3D構造物における効率的なグローバルナビゲーション計画ナビゲーション2024/3/1
点群地図からトモグラムスライスを生成して環境を2.5D的に表現し、並列計算で走行可能性を評価することで、多層構造物でのグローバル経路計画を高速化した手法を提案。
- RIME: Robust Preference-based Reinforcement Learning with Noisy Preferences2024/2/1
- Enhancing Campus Mobility: Achievements and Challenges of Autonomous Shuttle "Snow Lion''2024/1/1
- IR-STP: Enhancing Autonomous Driving with Interaction Reasoning in Spatio-Temporal Planning2023/11/1
- Improving Autonomous Driving Safety with POP: A Framework for Accurate Partially Observed Trajectory Predictions2023/9/1
- Rethinking Imitation-based Planner for Autonomous Driving2023/9/1
- Forecast-MAE: Self-supervised Pre-training for Motion Forecasting with Masked Autoencoders2023/8/1
- Efficient Speed Planning for Autonomous Driving in Dynamic Environment with Interaction Point Model2022/9/1
- The Role of the Hercules Autonomous Vehicle During the COVID-19 Pandemic: An Autonomous Logistic Vehicle for Contactless Goods Transportation2020/4/1