Yann de Mont-Marin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OTRetarget: 最適輸送によるロボットと物体の関節動作リターゲティング
  動作リターゲティング2026/9/29

  人間の動作を人型ロボットと複数物体に同時にリターゲティングする手法を提案し、接触を保ちながら動作を適応させる。

• 平面接触の円錐相補性について
  接触力学2025/9/1

  剛体間の一般的な平面接触を円錐相補性問題として定式化し、点接触のSignorini則との等価性を示すことで、離散接触と連続接触モデルを橋渡しした。また、圧力中心を拡張した概念を提案し、歩行制御やマニピュレーションへの応用可能性を示した。

• ロボティクス向けエンドツーエンド高効率微分可能シミュレーション
  sim2real2024/9/1

  接触や摩擦を含むロボットシミュレータの解析的微分を効率的に計算する統一的手法を提案し、C++で実装して従来比100倍以上の高速化を達成した。

• A minimum swept-volume metric structure for configuration space
  2022/11/1