Vladimir Petrik

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット制御のための時間的一貫性を持つ物体6D姿勢推定
  姿勢推定2026/5/1

  単眼RGB画像からの物体姿勢推定に因子グラフを導入し、時間的一貫性とロバスト性を向上させる手法を提案。ロボット制御での安定性を実験的に検証した。

• COSMIK-MPPI：近接動的人間環境における衝突回避への制約付きモデル予測制御の拡張
  制御2026/4/1

  MPPI制御に制約違反を終端事象として扱う手法を組み合わせ、人間の動作予測に依存せずに衝突回避を保証するフレームワークを提案し、実機で検証した。

• 持続可能なロボット世界モデル：強化学習によるマルチステップ展開の安定化
  世界モデル2026/3/1

  ロボットの世界モデルが自己回帰的に展開すると誤差が蓄積して劣化する問題に対し、強化学習を用いてモデル自身の展開上で訓練し、長期的な予測の忠実度を向上させた。

• 物体中心拡散による衝突回避MPCのウォームスタート
  マニピュレーション2026/1/1

  物体中心の潜在表現で条件付けした拡散モデルでMPCをウォームスタートし、厳しい時間制約下でも衝突回避と精密制御を両立させる手法を提案。

• REALM: ロボットマニピュレーションの汎化性能を評価する実機-シミュレーション検証ベンチマーク
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの汎化性能を評価するための高忠実度シミュレーションベンチマークREALMを提案し、実機性能との相関を示すとともに、既存VLAモデルの汎化・ロバスト性が未解決課題であることを明らかにした。

• 動画デモに導かれる多段階マニピュレーションのタスク・動作計画
  マニピュレーション2025/5/1

  指示動画から把持・解放状態と物体姿勢を抽出し、RRTプランナを拡張して多段階のタスク・動作計画を生成する手法を提案。複数ロボットで実証した。

• PhysPose: 物理制約による6D物体姿勢の精緻化
  6D姿勢推定2025/3/1

  画像からの6D物体姿勢推定に、非貫通制約と重力制約を課す後処理最適化を組み込み、物理的に整合した姿勢へと補正する手法を提案した論文。

• ロボット操作のためのインターネット動画における6D物体姿勢追跡
  マニピュレーション2025/3/1

  インターネットの教示動画から操作対象物体の時間的に一貫した6D姿勢軌道を抽出し、ロボットマニピュレータの動作へ再ターゲティングする手法を提案。

• Visually Guided Model Predictive Robot Control via 6D Object Pose Localization and Tracking
  2023/11/1
• Differentiable Collision Detection: a Randomized Smoothing Approach
  2022/9/1
• Learning Object Manipulation Skills from Video via Approximate Differentiable Physics
  2022/8/1
• Collision Detection Accelerated: An Optimization Perspective
  2022/5/1