Lorin Achey

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RF変調適応通信によるマルチエージェントロボット探査の改善
  群制御2026/2/1

  電波強度とデータ量に応じて送信タイミングを動的に調整する通信計画アルゴリズムARTを提案し、洞窟環境のシミュレーションで移動距離を最大58%削減、探査時間を最大52%短縮した。

• 生成的占有マップ合成によるロバストなロボット探査とマッピング
  マッピング2025/6/1

  部分的な観測から拡散モデルで3D占有マップを予測し、リアルタイムに統合することでロボット探査の地図品質と走破性を向上させる手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。

• 確率的マップ統合によるフロンティアでのオンライン拡散ベース3D占有予測
  シーン理解/占有予測2024/9/1

  拡散モデルを軽量化してリアルタイムに地図全体の3D占有を予測し、確率的更新で地図フロンティアの予測精度を71%改善した。

• SceneSense: 部分観測からの3D占有合成のための拡散モデル
  3D占有予測2024/3/1

  単一のRGB-Dカメラと走行中の占有マップから、遮蔽・視野外の3D占有情報をリアルタイムに生成する拡散モデルを提案。観測済みの自由・占有空間を上書きしない設計で、ロボットの計画・制御に活用できる。