Christoffer Heckman

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデル証拠と幾何認識の永続ロボット地図における信念整合性
  マッピング2026/6/1

  ロボットの永続地図で、基盤モデルによる意味的クレームと幾何認識の矛盾を検出し、較正ゲートと競合ドロップ窓で不確かな情報のコミットを防ぐ更新演算子を提案。KITTI-360とScanNetで精度が大幅に向上した。

• SceneGraphGrounder: 構造化シーングラフマッチングによるゼロショット3Dビジュアルグラウンディング
  3Dビジュアルグラウンディング2026/5/1

  3Dシーングラフを構築し、クエリをグラフとして照合することで、ゼロショットで3D物体を言語指示により特定する手法を提案した。

• 視覚整合4Dレーダによる天候ロバストなシーン意味理解
  レーダー/VLM2026/5/1

  悪天候でも頑健な4Dレーダを用い、凍結した視覚言語モデルと整合させてシーン記述を生成する手法を提案。約700万パラメータの学習で、霧や雪のシーンでカメラを上回る性能を示した。

• 自動運転VLM向け合成MCQAにおけるテキストバイアスの低減
  VLA2026/2/1

  自動運転向けVLM評価用の合成MCQAベンチマークに潜む言語的手がかりを除去し、視覚情報に基づく推論を強制する手法を提案した。

• RF変調適応通信によるマルチエージェントロボット探査の改善
  群制御2026/2/1

  電波強度とデータ量に応じて送信タイミングを動的に調整する通信計画アルゴリズムARTを提案し、洞窟環境のシミュレーションで移動距離を最大58%削減、探査時間を最大52%短縮した。

• サブセンチメートル精度のフィールド水位モニタリング向け低コストレーダーセンサー
  センシング2026/1/1

  商用レーダーセンサーを実環境で評価し、統計フィルタリングによりセンチメートル精度の水位推定を実現した。ドローンやロボットによる自律的水位監視への応用可能性を示す。

• CU-Multi：マルチロボット協調知覚のためのデータセット
  マルチロボット協調知覚2025/9/1

  複数ロボットの協調知覚研究用に、コロラド大学ボルダー校の屋外2地点で収集したRGB-D・RTK GPS・セマンティックLiDARを含む同期済みデータセットを構築した。

• 生成的占有マップ合成によるロバストなロボット探査とマッピング
  マッピング2025/6/1

  部分的な観測から拡散モデルで3D占有マップを予測し、リアルタイムに統合することでロボット探査の地図品質と走破性を向上させる手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。

• Spatial-LLaVA: 空間参照表現を用いた視覚理解のための大規模言語モデル強化
  VLA2025/5/1

  SUN-Spot v2.0データセットを構築し、空間参照表現を学習させたマルチモーダルLLM「Spatial-LLaVA」を提案。ゼロショット空間推論ベンチマークで3.15%の性能向上を達成した。

• CU-Multi: マルチロボットデータ関連付けのためのデータセット
  マルチロボット2025/5/1

  複数ロボットの観測データを時空間で対応付ける研究用に、コロラド大学ボルダー校で収集したRGB-D・GPS・LiDARを含むマルチロボットデータセットを構築した。

• 自動運転検証のための基盤モデル
  自動運転検証2024/11/1

  マスク付きオートエンコーダで運転シナリオを再構成し、難易度スコアで重要度を重み付けすることで、衝突率と深刻度を迅速に推定する手法を提案。

• 確率的マップ統合によるフロンティアでのオンライン拡散ベース3D占有予測
  シーン理解/占有予測2024/9/1

  拡散モデルを軽量化してリアルタイムに地図全体の3D占有を予測し、確率的更新で地図フロンティアの予測精度を71%改善した。

• CogExplore: 言語で符号化された環境表現を用いた文脈的探索
  探索2024/6/1

  大規模言語モデル（GPT-3.5やClaude Haiku）を活用し、意味情報や文脈手がかり、時間的状態を自然言語で推論することで、未探索環境におけるロボット探索の経路距離を大幅に短縮する手法を提案。

• 郊外住宅地における自律走行車のためのレーダーを用いた自己位置推定
  自己位置推定2024/5/1

  レーダーを用いて、滑らかで高頻度な相対姿勢推定を行うオドメトリと、場所認識・再位置推定を組み合わせた自己位置推定システムを提案し、低消費電力な組み込みハードウェアで動作することを示した。

• SceneSense: 部分観測からの3D占有合成のための拡散モデル
  3D占有予測2024/3/1

  単一のRGB-Dカメラと走行中の占有マップから、遮蔽・視野外の3D占有情報をリアルタイムに生成する拡散モデルを提案。観測済みの自由・占有空間を上書きしない設計で、ロボットの計画・制御に活用できる。

• Restorebot: Towards an Autonomous Robotics Platform for Degraded Rangeland Restoration
  2023/12/1
• RMap: Millimeter-Wave Radar Mapping Through Volumetric Upsampling
  2023/10/1
• A Population-Level Analysis of Neural Dynamics in Robust Legged Robots
  2023/6/1
• Tell Me Where to Go: A Composable Framework for Context-Aware Embodied Robot Navigation
  2023/6/1
• Looking Around Corners: Generative Methods in Terrain Extension
  2023/6/1
• Kalman Filter Auto-tuning through Enforcing Chi-Squared Normalized Error Distributions with Bayesian Optimization
  2023/6/1
• Towards Decentralized Heterogeneous Multi-Robot SLAM and Target Tracking
  2023/6/1
• A New Wave in Robotics: Survey on Recent mmWave Radar Applications in Robotics
  2023/5/1
• BO-ICP: Initialization of Iterative Closest Point Based on Bayesian Optimization
  2023/4/1
• Flexible Supervised Autonomy for Exploration in Subterranean Environments
  2023/1/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• Multi-Agent Autonomy: Advancements and Challenges in Subterranean Exploration
  2021/10/1
• ColoRadar: The Direct 3D Millimeter Wave Radar Dataset
  2021/3/1
• Unsupervised Metric Relocalization Using Transform Consistency Loss
  2020/11/1
• Cooperative Control of Mobile Robots with Stackelberg Learning
  2020/8/1
• Better Together: Online Probabilistic Clique Change Detection in 3D Landmark-Based Maps
  2020/8/1
• Formalizing and Guaranteeing* Human-Robot Interaction
  2020/6/1
• Distributed Reinforcement Learning for Cooperative Multi-Robot Object Manipulation
  2020/3/1
• Kalman Filter Tuning with Bayesian Optimization
  2019/12/1
• FastCal: Robust Online Self-Calibration for Robotic Systems
  2019/2/1
• Extrinisic Calibration of a Camera-Arm System Through Rotation Identification
  2018/12/1
• Weak in the NEES?: Auto-tuning Kalman Filters with Bayesian Optimization
  2018/7/1
• Path-Following through Control Funnel Functions
  2018/4/1
• Hidden Markov Random Field Iterative Closest Point
  2017/11/1
• Materials that make robots smart
  2017/11/1