Brendan Crowe
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マッピング3Dビジュアルグラウンディングシーン理解/占有予測3D占有予測
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 基盤モデル証拠と幾何認識の永続ロボット地図における信念整合性マッピング2026/6/1
ロボットの永続地図で、基盤モデルによる意味的クレームと幾何認識の矛盾を検出し、較正ゲートと競合ドロップ窓で不確かな情報のコミットを防ぐ更新演算子を提案。KITTI-360とScanNetで精度が大幅に向上した。
- SceneGraphGrounder: 構造化シーングラフマッチングによるゼロショット3Dビジュアルグラウンディング3Dビジュアルグラウンディング2026/5/1
3Dシーングラフを構築し、クエリをグラフとして照合することで、ゼロショットで3D物体を言語指示により特定する手法を提案した。
- 生成的占有マップ合成によるロバストなロボット探査とマッピングマッピング2025/6/1
部分的な観測から拡散モデルで3D占有マップを予測し、リアルタイムに統合することでロボット探査の地図品質と走破性を向上させる手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。
- 確率的マップ統合によるフロンティアでのオンライン拡散ベース3D占有予測シーン理解/占有予測2024/9/1
拡散モデルを軽量化してリアルタイムに地図全体の3D占有を予測し、確率的更新で地図フロンティアの予測精度を71%改善した。
- SceneSense: 部分観測からの3D占有合成のための拡散モデル3D占有予測2024/3/1
単一のRGB-Dカメラと走行中の占有マップから、遮蔽・視野外の3D占有情報をリアルタイムに生成する拡散モデルを提案。観測済みの自由・占有空間を上書きしない設計で、ロボットの計画・制御に活用できる。