Bradley Hayes
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 固定目標配送を超えて：群衆中の目標迎撃のためのオンラインPOMDP計画群制御2026/7/1
群衆中の移動目標を迎撃する問題をPOMDPとして定式化し、計算予算内でオンライン木探索により解く。経路と速度を逐次的に計画する方式と、両者を統合して計画する方式を比較し、高密度群衆では統合方式が優れることを示した。
- 確率的結果に対するリスク認識型選好学習選好学習2026/7/1
人間のリスク感受性を考慮した選好学習フレームワークを提案し、累積プロスペクト理論を用いることで、リスク回避的なユーザーの選好から報酬関数をより正確に学習できることを示した。
- 確率的保証を備えた信頼性の高い共有自律のための環境設計共有自律2026/7/1
共有自律システムにおいて、作業空間の物理的配置が目標推論の難易度に与える影響を考慮し、配置を最適化する問題として定式化。ノイズモデル下での確率的正しさの保証を導出し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。
- 事前計算された並進不変エッジバンドルを用いた効率的なマルチロボット動作計画群制御2026/5/1
オフラインで計算した軌道セグメントのライブラリを用いてオンライン計画中のアクション選択をガイドし、既存のサンプリングベース動作計画手法の性能を向上させる手法を提案した。特にマルチロボット環境で効果を発揮する。
- VLM-GLoc：視覚言語モデルによるモンテカルロ位置推定の強化 - 雑然とした準静的環境における頑健な意味的グローバル位置推定位置推定2026/5/1
視覚言語モデル（VLM）を意味的観測フロントエンドとして用いた階層的意味的モンテカルロ位置推定法を提案し、幾何学的に類似した環境でのグローバル位置推定の成功率を大幅に向上させた。
- GIST: インテリジェント意味トポロジーによるマルチモーダル知識抽出と空間グラウンディング空間グラウンディング2026/4/1
小売店や倉庫などの複雑な環境向けに、携帯端末の点群から意味的に注釈されたナビゲーショントポロジーを構築するパイプラインを提案し、意味検索や位置特定などの下流タスクで有効性を示した。
- CRED: 能動的選好学習のための反事実推論と環境設計選好学習2026/3/1
ロボットの行動を人間の好みに合わせる能動的選好学習において、環境設計と軌道選択を同時に最適化し、反事実推論を用いて情報量の高い比較クエリを生成する手法CREDを提案した。
- RF変調適応通信によるマルチエージェントロボット探査の改善群制御2026/2/1
電波強度とデータ量に応じて送信タイミングを動的に調整する通信計画アルゴリズムARTを提案し、洞窟環境のシミュレーションで移動距離を最大58%削減、探査時間を最大52%短縮した。
- ShelfAware: 低コストセンサによる準静的環境でのリアルタイム意味論的ローカリゼーションローカリゼーション2025/12/1
棚などの準静的環境で、物体カテゴリの意味情報を粒子フィルタに統合し、低コストな視覚のみのハードウェアでロバストな自己位置推定を実現した研究。
- 能動的選好学習のための反事実推論と環境設計選好学習2025/7/1
ロボットが人間の選好を効率的に学ぶため、環境設計と軌道選択を同時最適化し、反事実推論で多様で情報量の多い軌道を生成する手法CREDを提案した。
- 生成的占有マップ合成によるロバストなロボット探査とマッピングマッピング2025/6/1
部分的な観測から拡散モデルで3D占有マップを予測し、リアルタイムに統合することでロボット探査の地図品質と走破性を向上させる手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。
- ロボットマニピュレータの感情的・機能的表現力を持つ軌道生成のためのLaban Shapeの活用マニピュレーション2025/5/1
Laban記譜法のShape要素を導入し、ロボットアームが迷いや感情を非言語的に伝える軌道を生成する手法を提案し、被験者実験で有効性を検証した。
- 確率的マップ統合によるフロンティアでのオンライン拡散ベース3D占有予測シーン理解/占有予測2024/9/1
拡散モデルを軽量化してリアルタイムに地図全体の3D占有を予測し、確率的更新で地図フロンティアの予測精度を71%改善した。
- 大規模言語モデルによる人間-ロボットインタラクション課題の自動形成的フィードバックHRI2024/5/1
ロボットとの協働課題の評価結果をLLMに与え、学習者向けに分かりやすい改善フィードバックを自動生成する手法を提案した。
- ShelfHelp: 視覚に依存しない操作タスクを支援する社会的支援ロボット杖社会的支援ロボティクス2024/5/1
視覚障害者が食料品店で商品を探して取るのを支援するため、商品位置特定アルゴリズムと音声による操作ガイダンスを備えたロボット杖システムを開発し、被験者実験で有効性を示した。
- 自動評価と適応型マルチモーダル形成的フィードバックによるクアッドロータ遠隔操作の精神運動技能訓練の改善遠隔操作2024/5/1
クアッドロータ遠隔操作の学習者技能を時相論理仕様で自動評価し、形成的フィードバックの原則に基づくマルチモーダルフィードバックを生成するシステムを開発し、安全着陸の増加などの訓練成果を改善した。
- SceneSense: 部分観測からの3D占有合成のための拡散モデル3D占有予測2024/3/1
単一のRGB-Dカメラと走行中の占有マップから、遮蔽・視野外の3D占有情報をリアルタイムに生成する拡散モデルを提案。観測済みの自由・占有空間を上書きしない設計で、ロボットの計画・制御に活用できる。
- Workspace Optimization Techniques to Improve Prediction of Human Motion During Human-Robot Collaboration2024/1/1
- Towards A Natural Language Interface for Flexible Multi-Agent Task Assignment2023/11/1
- Improving Human Legibility in Collaborative Robot Tasks through Augmented Reality and Workspace Preparation2023/11/1
- Bilevel Optimization for Just-in-Time Robotic Kitting and Delivery via Adaptive Task Segmentation and Scheduling2022/9/1
- Intention-Aware Navigation in Crowds with Extended-Space POMDP Planning2022/6/1
- PokeRRT: A Kinodynamic Planning Approach for Poking Manipulation2022/3/1
- PokeRRT: Poking as a Skill and Failure Recovery Tactic for Planar Non-Prehensile Manipulation2022/1/1
- One-shot Policy Elicitation via Semantic Reward Manipulation2021/1/1
- Automated Failure-Mode Clustering and Labeling for Informed Car-To-Driver Handover in Autonomous Vehicles2020/5/1
- Proceedings of the AI-HRI Symposium at AAAI-FSS 20182018/9/1