Jun Zeng

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IteraOptiRacing: 反復最適性能のためのリアルタイム自動運転レース向け統合計画・制御フレームワーク
  自動運転レース2025/7/1

  自動運転レースにおいて、i2LQRを基にした統合計画・制御戦略を提案し、周囲の動的障害物を考慮しつつラップタイムを改善する。

• オンラインプロトタイプ適応を用いた自己教師あり走行可能領域学習：オフロード自動運転に向けて
  走行可能領域推定/自己教師あり学習/オフロード自動運転2025/4/1

  手動アノテーション不要の自己教師あり学習で、BEV表現を入力に用いた走行可能領域推定手法を提案。走行中にプロトタイプをオンライン更新し、動的な環境変化に対応する。

• 道路類似度空間を用いたBEV・衛星画像マッチングによるUGV自己位置推定
  自己位置推定2025/4/1

  LiDARと画像から生成したBEV知覚画像と衛星地図を道路類似度空間でマッチングし、パーティクルフィルタでGNSS拒否環境におけるUGVの高精度な自己位置推定を実現した。

• 速度障害物に基づく制御バリア関数を用いた動的衝突回避
  衝突回避2025/3/1

  加速度制御ユニサイクルロボットに対し、速度空間で速度障害物ベースの制御バリア関数(VOCBF)を構築し、混合整数二次計画問題として安全臨界制御器を定式化することで、高速移動障害物を含む動的環境での衝突回避性能を向上させた研究。

• ドリフト車両のための適応学習型モデル予測制御戦略
  車両制御2025/2/1

  ドリフト平衡点をベイズ最適化で学習し、下位のMPCと階層化することで、路面摩擦の誤推定があってもドリフト車両を目標経路に追従させる制御手法を提案した。

• GeoPro-VO: 速度障害物に基づく幾何学的投影による動的障害物回避
  動的障害物回避2024/3/1

  速度障害物（VO）の速度錐集合の投影特性を利用した幾何学的投影法（GeoPro-VO）を提案し、拡張ラグランジュスペクトル射影勾配降下法（ALSPG）と組み合わせて、制約付きMPCの混合整数非線形計画問題を効率的に解くことで、動的障害物回避を高速化した。

• Fast Path Planning for Autonomous Vehicle Parking with Safety-Guarantee using Hamilton-Jacobi Reachability
  2023/10/1
• Obstacle Avoidance for Unicycle-Modelled Mobile Robots with Time-varying Control Barrier Functions
  2023/7/1
• Control Barrier Functions for Collision Avoidance Between Strongly Convex Regions
  2023/6/1
• Velocity Obstacle for Polytopic Collision Avoidance for Distributed Multi-robot Systems
  2023/4/1
• i2LQR: Iterative LQR for Iterative Tasks in Dynamic Environments
  2023/2/1
• Walking in Narrow Spaces: Safety-critical Locomotion Control for Quadrupedal Robots with Duality-based Optimization
  2022/12/1
• Iterative Convex Optimization for Model Predictive Control with Discrete-Time High-Order Control Barrier Functions
  2022/10/1
• Collaborative Navigation and Manipulation of a Cable-towed Load by Multiple Quadrupedal Robots
  2022/6/1
• Bridging Model-based Safety and Model-free Reinforcement Learning through System Identification of Low Dimensional Linear Models
  2022/5/1
• Adapting Rapid Motor Adaptation for Bipedal Robots
  2022/5/1
• Bayesian Optimization Meets Hybrid Zero Dynamics: Safe Parameter Learning for Bipedal Locomotion Control
  2022/3/1
• Autonomous Racing with Multiple Vehicles using a Parallelized Optimization with Safety Guarantee using Control Barrier Functions
  2021/12/1
• Safety-Critical Control and Planning for Obstacle Avoidance between Polytopes with Control Barrier Functions
  2021/9/1
• Autonomous Navigation of Underactuated Bipedal Robots in Height-Constrained Environments
  2021/9/1
• Model-free online motion adaptation for energy efficient flights of multicopters
  2021/8/1
• Duality-based Convex Optimization for Real-time Obstacle Avoidance between Polytopes with Control Barrier Functions
  2021/7/1
• Autonomous Navigation for Quadrupedal Robots with Optimized Jumping through Constrained Obstacles
  2021/7/1
• Enhancing Feasibility and Safety of Nonlinear Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Functions
  2021/5/1
• Robotic Guide Dog: Leading a Human with Leash-Guided Hybrid Physical Interaction
  2021/3/1
• Dynamic Legged Manipulation of a Ball Through Multi-Contact Optimization
  2020/8/1
• Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function
  2020/7/1