Yimin Zhu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 成果指向蒸留：自動運転におけるVLM推論を進化させる教師-学生フレームワーク
  自動運転/VLM2026/7/1

  自動運転のためのVLM推論を改善する教師-学生フレームワークを提案。教師モデルが反射的推論でラベルなしのゼロショット汎化を実現し、学生モデルが蒸留で推論能力を獲得、推論を軌道生成に活用する。

• デュアルフレーム受動傾斜型完全駆動ヘキサコプタ
  飛行ロボット制御2025/11/1

  二重フレームの受動傾斜機構を用いて、最小限のアクチュエータで並進運動と姿勢を独立制御できる完全駆動ヘキサコプタを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• Flexbee：ソフトベクター推進ノズルを備えた把持・止まり木機能付きUAV
  飛行ロボティクス2025/10/1

  ソフトベクター推進ノズルを4基搭載し、飛行・把持・止まり木を統合した新型UAV「Flexbee」を設計し、動力学モデルと階層制御戦略を構築して実験で有効性を検証した。

• ゼロショットLLMを用いた実環境におけるエンドツーエンド自動運転の汎化
  自動運転/LLM2024/11/1

  マルチモーダルLLMを定期的に走らせて高レベルな運転指示を生成し、それをエンドツーエンド運転モデルに与えることで、実環境のクローズドループでも汎化性能を高める手法を提案した。

• TactV: 陸空両用ハイブリッド同軸チルトローター車両
  陸空両用ロボット2024/11/1

  球状ケージに収めた同軸チルトローターで空中・平面・傾斜面を移動できる陸空両用車両を設計し、各モードの動力学・制御モデルと省エネな地上移動モードを構築して実験で有効性を示した。