Liu Cao

Tsinghua University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローマッチングにおける条件付きアニーリングによる因果的行動トークン化の再考
  VLA2026/9/28

  フローマッチングを段階的にアニーリングして因果構造を持つ行動トークンを抽出するCATokを提案し、VLAモデルの再構成精度・推論効率・タスク成功率を向上させた。

• Uni-VLaT：ヒューマノイドの移動操作のためのVLAポリシーへの全身触覚適応
  VLA2026/9/28

  全身触覚を視覚言語行動ポリシーに統合し、未来の触覚・固有感覚・視覚表現を予測する補助タスクで学習することで、接触を伴う移動操作タスクの成功率を大幅に向上させた。

• Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する
  全身移動操作2026/9/15

  人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。

• Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習
  マニピュレーション2026/9/7

  人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。

• シミュレート困難な目的関数の微調整による四足歩行：総消費電力削減の事例研究
  sim2real2025/2/1

  実世界データでバッテリー消費電力などのシミュレート困難な目的をモデル化し、シミュレーションに組み込んで歩行ポリシーを微調整することで、四足歩行の総消費電力を24〜28%削減した。

• Hybrid Internal Model: Learning Agile Legged Locomotion with Simulated Robot Response
  2023/12/1