Jiajun Liu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboCoach: 世界モデルを能動的コーチとして用いた構成可能なロボットスキルの改善マニピュレーション2026/9/30
世界モデル内で想像した失敗を診断し、次に教えるべきサブタスクと更新すべき専門家を選ぶことで、少ない実演データで長期的なロボット操作スキルの組み合わせを効率的に改善するフレームワークを提案。
- NavHarness: 生涯身体性ナビゲーションに向けてナビゲーション2026/9/28
記憶処理をナビゲーションループに組み込み、地図や過去の探索記録を観測と照合しながら訂正・蓄積する訓練不要の身体性ナビゲーション手法を提案。GOAT-Benchなどで大幅な性能向上を達成。
- フローマッチングにおける条件付きアニーリングによる因果的行動トークン化の再考VLA2026/9/28
フローマッチングを段階的にアニーリングして因果構造を持つ行動トークンを抽出するCATokを提案し、VLAモデルの再構成精度・推論効率・タスク成功率を向上させた。
- Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習マニピュレーション2026/9/7
人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。
- 具現化エージェントが制御を握る：視覚言語ナビゲーションにおける最小インターフェースのゼロショットエージェントが産業規模ポリシーに匹敵ナビゲーション2026/7/1
汎用エージェントが単眼RGBカメラと離散行動のみでゼロショットナビゲーションを実行し、訓練済みポリシーなしで高い成功率を達成できることを示した。
- 報酬が見合うときだけ質問する：コストを考慮したオープンエンド対話によるインスタンス目標ナビゲーションナビゲーション2026/6/2
インスタンス目標ナビゲーションにおいて、曖昧な指示を解決するためのオラクルへの質問コストを考慮し、情報利得に基づいて質問タイプと重みを学習し、効率的な対話ナビゲーションを実現する手法を提案した論文。
- TTT-VLA: テスト時潜在プロンプト最適化による視覚言語行動モデルの適応VLA2026/6/1
視覚言語行動モデル(VLA)のテスト時分布シフトに対処するため、環境からの相互作用データを用いて潜在プロンプトのみを最適化するテスト時訓練フレームワークを提案した。
- VLNVerse：多様・身体性・リアルなシミュレーションと評価を備えた視覚言語ナビゲーションのベンチマークVLN2025/12/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）の既存ベンチマークの限界を克服するため、多様なタスクを統合し、物理エンジンによる身体性とリアルなシミュレーションを実現した大規模ベンチマークVLNVerseを提案し、既存手法の評価と統合マルチタスクモデルを提示した。
- デュアルフレーム受動傾斜型完全駆動ヘキサコプタ飛行ロボット制御2025/11/1
二重フレームの受動傾斜機構を用いて、最小限のアクチュエータで並進運動と姿勢を独立制御できる完全駆動ヘキサコプタを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 問い合わせ可能な3Dシーン表現：意味推論とロボットタスク計画のためのマルチモーダルフレームワークシーン理解2025/9/1
パノラマ再構成・点群・シーングラフを統合し、視覚言語モデルで物体検索できる3Dシーン表現を構築、ロボットのタスク計画に応用した研究。
- Chain-of-Action: ロボットマニピュレーションのための軌道自己回帰モデリングマニピュレーション2025/6/1
目標から逆算して行動系列を自己回帰的に生成する視覚運動ポリシーを提案し、RLBenchと実機タスクで最先端性能を達成した。
- ロボット把持システム向けの柔軟なFBG接触力センサ触覚2025/2/1
3DプリントTPUケースとFBGアレイを用いた小型高感度な接触力センサを開発し、ソフトグリッパに統合して力制御を実現した。
- 汎用ロボットマニピュレーションポリシーの効果的なファインチューニング戦略マニピュレーション2024/10/1
汎用マニピュレーションポリシーのファインチューニングにおいて、行動空間やポリシーヘッド、監督信号、調整可能パラメータの選択が性能に与える影響を大規模実験で調査し、低データ領域での有効な設計指針を提示した。
- 指示を超えてナビゲート：障害物環境における視覚と言語によるナビゲーションナビゲーション2024/7/1
視覚と言語によるナビゲーション（VLN）において、予期せぬ障害物による指示と現実の不一致に対応するため、R2R-UNOデータセットを構築し、適応的にナビゲートするObVLN手法を提案した。
- A Three-limb Teleoperated Robotic System with Foot Control for Flexible Endoscopic Surgery2020/7/1