Ruoqu Chen
Tsinghua University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA全身移動操作評価医療ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 時空間参照でロボット動作を編集する統合インターフェースマニピュレーション2026/10/16
キーポイントや流れなど様々な時空間参照を同一の行動空間の部分指定として統合し、制御可能なマニピュレーションを行動インペインティング問題として解く手法を提案した。
- RoboCoach: 世界モデルを能動的コーチとして用いた構成可能なロボットスキルの改善マニピュレーション2026/9/30
世界モデル内で想像した失敗を診断し、次に教えるべきサブタスクと更新すべき専門家を選ぶことで、少ない実演データで長期的なロボット操作スキルの組み合わせを効率的に改善するフレームワークを提案。
- フローマッチングにおける条件付きアニーリングによる因果的行動トークン化の再考VLA2026/9/28
フローマッチングを段階的にアニーリングして因果構造を持つ行動トークンを抽出するCATokを提案し、VLAモデルの再構成精度・推論効率・タスク成功率を向上させた。
- Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する全身移動操作2026/9/15
人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。
- Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習マニピュレーション2026/9/7
人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。
- R2S-Eval: 視覚言語モデルによる実機からシミュレーションへのキャリブレーションを用いたロボット評価評価2026/9/3
ロボット操作ポリシーの評価を、実機からシミュレーションへのキャリブレーションと視覚言語モデルによる選好評価を組み合わせて行うパイプラインを提案し、実機評価の不安定性やコストを低減する。
- UltraDP: 力覚対応拡散ポリシーによる汎化可能な頸動脈超音波スキャン医療ロボティクス2025/11/1
超音波画像・手首カメラ・接触力・プローブ姿勢を入力とする拡散ポリシーで頸動脈の自律スキャンを実現し、未見被験者でも95%の成功率を達成した。