Botian Xu
The Chinese University of Hong Kong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する全身移動操作2026/9/15
人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。
- 車輪脚ロコマニピュレーションのためのハイブリッド力覚センサレス推定を用いた力認識強化学習ロコマニピュレーション2026/9/12
エンドエフェクタの力覚センサを使わずに、運動量観測・接触制約レンチ投影・時間的残差学習を組み合わせて力を推定し、それを観測に組み込んだ全身強化学習で車輪脚ロボットの力制御を実現した。
- Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習マニピュレーション2026/9/7
人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。
- MoE-DP：専門家混合で強化した拡散ポリシーによる長期的ロボット操作の堅牢化とスキル分解・失敗回復マニピュレーション2025/11/1
視覚エンコーダと拡散モデルの間に専門家混合層を挿入し、タスク段階ごとに専門家を動的に活性化することで、長期的操作の失敗回復と解釈可能なスキル分解を実現した。
- Gallant: ボクセルグリッドによる3次元制約地形でのヒューマノイド歩行と局所ナビゲーション歩行2025/11/1
LiDARをボクセル化してzグループ化2D CNNで制御方策に写像し、3D制約地形でのヒューマノイド歩行・局所ナビゲーションを単一方策で実現した研究。
- FACET: インピーダンス参照追従による脚式ロボットの力適応制御脚式ロボット制御2025/5/1
仮想質量-バネ-ダンパ系を模倣する強化学習方策を訓練し、外力に応じて柔軟に適応する脚式ロボットの制御を実現した。
- ArtFormer: 多様な3D関節物体の制御可能な生成3D生成2024/12/1
関節物体をトークンの木として表現し、Transformerで形状コードと運動学関係を生成、SDFで各部位を高品質に合成する手法を提案。
- 生成的ロボットシミュレーションの評価についてsim2real2024/10/1
生成されたロボットタスクの品質・多様性・汎化性を評価する枠組みを提案し、人間評価との高い一致を確認した。
- 強化学習による静的・動的障害物回避を伴うマルチUAV編隊制御群制御2024/10/1
2段階の強化学習パイプラインと注意機構エンコーダ、カリキュラム学習を用いて、複数UAVの編隊維持と静的・動的障害物回避を両立させる手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 深層強化学習による未知環境でのマルチUAV追跡逃避のオンライン計画群制御2024/9/1
深層強化学習を用いて、未知環境で複数のUAVが協調して逃避者を追跡・捕獲するための方策を学習し、実機のクアッドロータにゼロショットで展開した研究。
- OmniDrones: An Efficient and Flexible Platform for Reinforcement Learning in Drone Control2023/9/1