Mingzhi Pei

Tsinghua University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoHSI3R: 一人称動画からのオンライン4D手とシーン相互作用の再構成
  手とシーンの相互作用2026/10/29

  一人称単眼動画から、カメラ運動・密なシーン形状・両手のMANO姿勢・手と物体の接触を単一のフィードフォワードネットワークで因果的に同時推定する手法を提案した。

• コンパクト参照追従による低遅延全身ヒューマノイド遠隔操作
  遠隔操作2026/10/21

  ルート高さ・速度と4つの疎なキーポイント姿勢のみを参照する統一追従ポリシーで、約20msの低遅延な全身ヒューマノイド遠隔操作を実現し、ボールキャッチなどの反応動作を実機で示した。

• Weave: 人間-物体インタラクションから全身巧みな移動操作を学習する
  全身移動操作2026/9/15

  人間の物体操作デモを接触を考慮してロボット用に変換し、29体関節と12指関節を協調制御する全身移動操作ポリシーを学習するフレームワーク。

• Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習
  マニピュレーション2026/9/7

  人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。