Chenyu Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フローマッチングにおける条件付きアニーリングによる因果的行動トークン化の再考
  VLA2026/9/28

  フローマッチングを段階的にアニーリングして因果構造を持つ行動トークンを抽出するCATokを提案し、VLAモデルの再構成精度・推論効率・タスク成功率を向上させた。

• Dex-X: シミュレーションによるインタラクションを用いた人間のビデオからの視覚-触覚器用操作学習
  マニピュレーション2026/9/7

  人間のビデオデモから、シミュレーションで触覚情報を補完し、視覚と触覚を統合した器用な操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。実機へのゼロショット転送を達成した。

• 全身マニピュレーションのための運動学を考慮した拡散方策と一貫した3D観測・行動空間
  マニピュレーション2025/12/1

  腕全体の3D点群で状態と行動を統一的に表現し、運動学の事前知識を組み込んだ拡散方策により、全身ロボットマニピュレーションのサンプル効率と空間汎化性能を向上させた。

• RobotArena ∞: 実機からシミュレーションへの変換によるスケーラブルなロボットベンチマーク
  VLA2025/10/1

  実機の動画デモを生成モデルでシミュレーション環境に自動変換し、VLAポリシーを大規模かつ再現可能に評価するベンチマークフレームワークを提案。

• 強化学習とSDF制約付き二次計画法を組み合わせた移動マニピュレータの全身動作計画フレームワーク
  マニピュレーション2025/3/1

  移動マニピュレータの全身動作計画を高速化するため、ベイズ分布型ソフトアクター・クリティックと符号付距離場制約付き二次計画法を組み合わせた反応型計画手法を提案し、計画時間の短縮と成功率の向上を実現した。

• 自動運転の軌道計画をマルチモーダル大規模言語モデルで説明する
  自動運転2024/11/1

  自動運転の意思決定を説明可能にするため、将来の軌道計画を入力として走行行動とその理由を記述するマルチモーダル大規模言語モデルを提案し、新規データセットを構築した。

• Underwater and Surface Aquatic Locomotion of Soft Biomimetic Robot Based on Bending Rolled Dielectric Elastomer Actuators
  2023/10/1
• Skeleton Graph-based Ultrasound-CT Non-rigid Registration
  2023/5/1