Lintong Zhang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PlanarMesh: LiDARからのコンパクトな3Dメッシュを漸進的適応解像度再構成で構築
  3D再構成2025/10/1

  LiDARデータから平面モデリングとメッシュ化を組み合わせ、局所曲率と自由空間情報に応じて解像度を適応的に変えながらリアルタイムでコンパクトな3Dメッシュを漸進的に構築するシステムを提案。

• オックスフォード・スパイアズデータセット：大規模LiDAR-視覚ローカリゼーション・再構成・放射輝度場手法のベンチマーク
  データセット/ベンチマーク2024/11/1

  オックスフォードのランドマーク周辺で取得した大規模マルチモーダルデータセットを構築し、SLAM・SfM・MVS・NeRF・3Dガウシアンスプラッティングなどのローカリゼーションと3D再構成手法を評価するベンチマークを提供した。

• 3Dマップ表現を横断する視覚的自己位置推定：点群・メッシュ・NeRFの比較
  自己位置推定2024/8/1

  点群・メッシュ・NeRFといった異なる3Dマップ表現から合成画像データベースを生成し、単眼カメラ画像のグローバルな視覚的自己位置推定を行う統一システムを提案・評価した。

• LiSTA: 雑然環境における幾何学的物体ベースの変化検出
  SLAM2024/3/1

  LiDAR SLAMと学習済み記述子を組み合わせ、数週間〜数ヶ月単位で物体の追加・削除・移動を確率的に検出するシステムを提案。四足歩行ロボットによる実環境データで既存手法を上回る性能を示した。

• Exosense: 外骨格のための視覚ベースシーン理解システム
  外骨格/視覚SLAM2024/3/1

  自己平衡型外骨格に搭載する視覚中心のシーン理解システムを提案し、歩行中の自己位置推定と地形マッピングを実現した。

• Language-EXtended Indoor SLAM (LEXIS): A Versatile System for Real-time Visual Scene Understanding
  2023/9/1
• InstaLoc: One-shot Global Lidar Localisation in Indoor Environments through Instance Learning
  2023/5/1
• Hilti-Oxford Dataset: A Millimetre-Accurate Benchmark for Simultaneous Localization and Mapping
  2022/8/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• Multi-Camera LiDAR Inertial Extension to the Newer College Dataset
  2021/12/1
• Balancing the Budget: Feature Selection and Tracking for Multi-Camera Visual-Inertial Odometry
  2021/9/1