Lanke Frank Tarimo Fu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DRS-VPT: ビジョンポイントトランスフォーマーによるスキャンへの直接再ローカライゼーション
  再ローカライゼーション2026/9/11

  クエリ画像と参照3D点群からスキャンの姿勢と点マップを予測し、カメラ-LiDARキャリブレーションや屋内再ローカライゼーションを統合的に行うフィードフォワードトランスフォーマーを提案。

• ImLPR: 視覚基盤モデルを用いた画像ベースLiDAR位置認識
  位置認識2025/5/1

  LiDAR点群を3チャネルの距離画像に変換し、視覚基盤モデルDINOv2を活用して位置認識を行う手法を提案。複数のデータセットで最先端性能を達成した。

• Boxi: ロボティクスにおけるアルゴリズム性能を考慮した設計判断
  センサフュージョン2025/4/1

  複雑な環境で移動ロボットの自律性を高めるため、LiDARやカメラ、IMUなどを統合したセンサペイロードBoxiを設計し、時間同期やキャリブレーションが状態推定性能に与える影響を分析した論文。

• オックスフォード・スパイアズデータセット：大規模LiDAR-視覚ローカリゼーション・再構成・放射輝度場手法のベンチマーク
  データセット/ベンチマーク2024/11/1

  オックスフォードのランドマーク周辺で取得した大規模マルチモーダルデータセットを構築し、SLAM・SfM・MVS・NeRF・3Dガウシアンスプラッティングなどのローカリゼーションと3D再構成手法を評価するベンチマークを提供した。

• SiLVR: ロボット検査のためのスケーラブルなLiDAR-視覚再構成とニューラル放射輝度場
  NeRF/3D再構成2024/3/1

  LiDARとカメラ画像を融合し、NeRFを用いて大規模環境を幾何学的に正確かつ写実的に再構成するシステムを提案。脚ロボットやドローンでの実証実験を行った。

• Hilti-Oxford Dataset: A Millimetre-Accurate Benchmark for Simultaneous Localization and Mapping
  2022/8/1