Matias Mattamala

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型低コストToFセンサによる四足歩行ロボットの障害物回避と足場計画
  歩行2026/9/25

  四足歩行ロボットに分散配置した低コストToFセンサで近距離地形を計測し、深度カメラに代わって障害物回避と足場計画が可能かを検証した研究。

• BayesContact: 視覚触覚プロポーザルとシミュレーションベース推論による不確実な姿勢推定
  マニピュレーション2026/7/1

  ペグ穴挿入タスクにおいて、視覚と触覚の情報をシミュレーションベース推論で融合し、物体姿勢の確率分布を推定する手法を提案。実ロボット実験で挿入成功率を30%向上させた。

• LT-Exosense: 外骨格の生涯安全ナビゲーションのための視覚中心マルチセッションマッピングシステム
  ナビゲーション2025/10/1

  下肢障害者向けの自平衡外骨格の長期的な自律ナビゲーションを支援するため、複数セッションの空間情報を逐次融合し、環境変化を検出して永続的な地図を更新する視覚ベースのマッピングシステムを開発した。実環境実験で5cm未満の精度を達成し、動的環境での適応的経路計画の可能性を示した。

• 決定論的POMDPのための有限状態コントローラに基づくオフライン解法
  計画・POMDP2025/5/1

  決定論的POMDPに対して、有限状態コントローラの形で方策を構築するMonte Carlo Value Iterationの適応手法DetMCVIを提案し、大規模問題や実世界の森林マッピングで有効性を示した。

• ContactFusion: 視覚と接触センシングを統合した確率的ポアソン表面マップ
  マニピュレーション2025/3/1

  力覚センサからエンドエフェクタ上の接触位置を推定し、視覚情報と統合して確率的ポアソン表面マップを構築することで、ペグ挿入タスクの穴位置推定精度を向上させた研究。

• 変形可能なポーズグラフを用いた森林点群のマーカーレス航空・地上統合
  点群統合/sim2real2024/10/1

  反射マーカーを使わずに、航空レーザースキャンと地上レーザースキャンの点群をポーズグラフで自動統合し、森林の詳細な3次元再構成を可能にする手法を提案した。

• 移動ロボットシステムによるオンライン樹木再構成と森林インベントリ
  森林計測/移動ロボット2024/3/1

  移動型レーザースキャナを用いて、森林内を移動しながらリアルタイムで樹木を検出・再構成し、森林インベントリをオンライン生成するシステムを提案した。ポーズグラフLiDAR SLAMでデータを逐次更新し、TLSや手動測定に匹敵する精度を達成した。

• SiLVR: ロボット検査のためのスケーラブルなLiDAR-視覚再構成とニューラル放射輝度場
  NeRF/3D再構成2024/3/1

  LiDARとカメラ画像を融合し、NeRFを用いて大規模環境を幾何学的に正確かつ写実的に再構成するシステムを提案。脚ロボットやドローンでの実証実験を行った。

• Exosense: 外骨格のための視覚ベースシーン理解システム
  外骨格/視覚SLAM2024/3/1

  自己平衡型外骨格に搭載する視覚中心のシーン理解システムを提案し、歩行中の自己位置推定と地形マッピングを実現した。

• 密林環境におけるLiDAR位置認識の評価と展開
  位置認識2024/3/1

  4つのLiDAR位置認識手法を森林データで比較し、最良のLogg3dNetを6自由度姿勢推定に統合してSLAMや地図統合、再位置推定に応用した。

• Resilient Legged Local Navigation: Learning to Traverse with Compromised Perception End-to-End
  2023/10/1
• Language-EXtended Indoor SLAM (LEXIS): A Versatile System for Real-time Visual Scene Understanding
  2023/9/1
• MEM: Multi-Modal Elevation Mapping for Robotics and Learning
  2023/9/1
• Fast Traversability Estimation for Wild Visual Navigation
  2023/5/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• AEROS: Adaptive RObust least-Squares for Graph-Based SLAM
  2021/10/1
• Scalable and Elastic LiDAR Reconstruction in Complex Environments Through Spatial Analysis
  2021/6/1
• The Newer College Dataset: Handheld LiDAR, Inertial and Vision with Ground Truth
  2020/3/1