Christina Kassab

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LEXI-SG: 部屋誘導フィードフォワード再構成による単眼3Dシーングラフマッピング
  シーングラフ/単眼SLAM2026/5/1

  RGBカメラのみを用いて、オープンボキャブラリの3Dシーングラフを構築する初の密な単眼マッピングシステムを提案。部屋単位で再構成を遅延させ、グローバルな整合性を保つ。

• LT-Exosense: 外骨格の生涯安全ナビゲーションのための視覚中心マルチセッションマッピングシステム
  ナビゲーション2025/10/1

  下肢障害者向けの自平衡外骨格の長期的な自律ナビゲーションを支援するため、複数セッションの空間情報を逐次融合し、環境変化を検出して永続的な地図を更新する視覚ベースのマッピングシステムを開発した。実環境実験で5cm未満の精度を達成し、動的環境での適応的経路計画の可能性を示した。

• OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク
  3Dシーン理解2025/3/1

  Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。

• 必要最小限の設計：シンプルで効果的なオープンボキャブラリ・シーングラフ
  シーングラフ2024/12/1

  3Dオープンボキャブラリ・シーングラフの設計を見直し、画像前処理・特徴融合・特徴選択を検討して、計算量を3分の1に抑えつつ最先端精度を維持する手法を提案した。

• Exosense: 外骨格のための視覚ベースシーン理解システム
  外骨格/視覚SLAM2024/3/1

  自己平衡型外骨格に搭載する視覚中心のシーン理解システムを提案し、歩行中の自己位置推定と地形マッピングを実現した。

• Language-EXtended Indoor SLAM (LEXIS): A Versatile System for Real-time Visual Scene Understanding
  2023/9/1