Linjiang Huang
Beihang University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動画生成/蒸留連続体ロボットマニピュレーションナビゲーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DyMD: 分布マッチング蒸留による少数ステップ動画世界モデルでの相互作用ダイナミクス保持動画生成/蒸留2026/9/25
動画拡散モデルの蒸留において、ロボットと物体の動きを保ちながら4ステップで生成できるDyMDを提案し、身体性動画ベンチマークでタスク遵守率を9.6ポイント改善した。
- CR-Solver: 腱駆動連続体ロボット向けGPU高速化キネマティクスソルバー連続体ロボット2026/7/1
腱駆動連続体ロボットの運動生成のための、GPU並列最適化に基づく2段階ソルバーを提案し、逆運動学・経路追従・軌道計画を統一的に扱い、高速かつ高精度な解を実現した。
- EVA-Client: 実ロボット上の身体化ポリシーのための統合データ収集・推論・展開フレームワークマニピュレーション2026/7/1
実ロボットで学習済み操作ポリシーを展開・評価・データ収集するためのオープンソースフレームワークを提案。コンポーネント分離アーキテクチャとデバッグ/収集/評価ワークフローを備え、評価がそのまま次の学習用データ収集になる。
- 手描きスケッチマップによる未知環境ナビゲーションの学習ナビゲーション2025/8/1
手描きのスケッチマップだけを頼りに未知環境で目的地を目指すナビゲーションタスクSkeNaを提案し、大規模データセットSoRと手法SkeNavigatorを構築した。
- AirStar：音声とジェスチャーで操る知能ドローンアシスタントVLA2025/7/1
大規模言語モデルを頭脳に、音声やジェスチャーで指示できるドローン「AirStar」を開発。地理空間知識と文脈推論を組み合わせ、バドミントンコートまで案内するなど、長距離ナビゲーションと近距離制御を実現した。