Heqing Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CR-Solver: 腱駆動連続体ロボット向けGPU高速化キネマティクスソルバー
  連続体ロボット2026/7/1

  腱駆動連続体ロボットの運動生成のための、GPU並列最適化に基づく2段階ソルバーを提案し、逆運動学・経路追従・軌道計画を統一的に扱い、高速かつ高精度な解を実現した。

• EVA-Client: 実ロボット上の身体化ポリシーのための統合データ収集・推論・展開フレームワーク
  マニピュレーション2026/7/1

  実ロボットで学習済み操作ポリシーを展開・評価・データ収集するためのオープンソースフレームワークを提案。コンポーネント分離アーキテクチャとデバッグ/収集/評価ワークフローを備え、評価がそのまま次の学習用データ収集になる。

• シーングラフ上の探索と逐次マニピュレーションを統合したLLMベース状況再計画
  マニピュレーション2026/2/1

  未知環境でロボットが探索と逐次操作計画を統合するため、シーングラフ上でグラフ編集操作により行動列を生成し、LLMで状況に応じて再計画するフレームワークEPoGを提案。家庭環境タスクで91.3%の成功率を達成。