Lingxiao Xun

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ケーブル駆動ソフトマニピュレータの移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御
  ソフトロボティクス/制御2026/7/1

  ケーブル駆動ソフトマニピュレータの正確な制御のため、縮小コセラットモデルに基づく移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御の枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• CTを用いた患者特異的シミュレーションと接触を考慮した人工内耳挿入のロボット計画
  手術支援ロボティクス2026/3/1

  CT画像から患者固有の蝸牛形状を再構築し、電極アレイの接触を考慮した低次元モデルと計画手法を提案。シミュレーションと実験で挿入力の低減と挿入深度の向上を実証した。

• 連続体ソフトロボットのモデリングのための一般リー群フレームワーク
  ソフトロボティクス2026/3/1

  Cosseratロッド理論とリー群SE(3)上の累積パラメータ化を組み合わせた、連続体ソフトロボットのための一般リー群フレームワークを提案し、運動学・静力学・動力学の統一的な解析式とリアルタイムシミュレーションに適した積分器を導出した。

• 連続体パラレルロボットの拘束なし静的モデリング
  連続体ロボット/モデリング2026/3/1

  連続体パラレルロボットの静的モデルを、運動学的拘束を埋め込むことで拘束なしの最適化問題として定式化し、大変形・大回転下でも有効な幾何学的厳密モデルを提案した。3サーボモータ・6ロッドのプロトタイプで実験検証し、シミュレーションと測定の良好な一致を示した。

• Cosserat-Rod Based Dynamic Modeling of Soft Slender Robot Interacting with Environment
  2023/7/1
• Piecewise Linear Strain Cosserat Model for Soft Slender Manipulator
  2022/6/1