Azad Artinian

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体パラレルロボットの拘束なし静的モデリング
  連続体ロボット/モデリング2026/3/1

  連続体パラレルロボットの静的モデルを、運動学的拘束を埋め込むことで拘束なしの最適化問題として定式化し、大変形・大回転下でも有効な幾何学的厳密モデルを提案した。3サーボモータ・6ロッドのプロトタイプで実験検証し、シミュレーションと測定の良好な一致を示した。

• Cosseratモデルに基づく変形可能な線状物体の閉ループ形状制御
  マニピュレーション2024/9/1

  物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックを組み合わせ、変形ヤコビアンを計算することで、線状物体を目標形状へとリアルタイムに制御する手法を提案した。

• Cosseratモデルに基づく線状物体操作のための最適変形制御
  変形物体操作2024/9/1

  物理的に正確なCosseratモデルと視覚フィードバックによる閉ループ制御を組み合わせ、ロボットが線状物体を目標形状へ変形させる手法を提案した。