Gang Zheng

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ケーブル駆動ソフトマニピュレータの移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御
  ソフトロボティクス/制御2026/7/1

  ケーブル駆動ソフトマニピュレータの正確な制御のため、縮小コセラットモデルに基づく移動ホライゾン推定と非線形モデル予測制御の枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• CTを用いた患者特異的シミュレーションと接触を考慮した人工内耳挿入のロボット計画
  手術支援ロボティクス2026/3/1

  CT画像から患者固有の蝸牛形状を再構築し、電極アレイの接触を考慮した低次元モデルと計画手法を提案。シミュレーションと実験で挿入力の低減と挿入深度の向上を実証した。

• 協調型連続体ロボットのサーベイ
  連続体ロボット2026/1/1

  複数の連続体ロボットを協調させる協調型連続体ロボット（CCR）について、分離・支援・並列の3協調モードに分類し、構造設計・モデリング・運動計画・制御の研究動向と課題をまとめたサーベイ。

• ケーブル駆動連続体ロボットの軽量な運動学・静力学モデリング：駆動空間エネルギー定式化
  連続体ロボット2025/9/1

  ケーブル駆動連続体ロボットに対し、駆動空間でポテンシャルエネルギーを直接定式化することで、ケーブルと骨格の接触を陽にモデル化せずに軽量かつ解析的な順運動学モデルを与え、運動学と静力学を統合するLASEMフレームワークを提案した。

• Cosserat-Rod Based Dynamic Modeling of Soft Slender Robot Interacting with Environment
  2023/7/1
• Piecewise Linear Strain Cosserat Model for Soft Slender Manipulator
  2022/6/1