Brahim Tamadazte

Sorbonne Université

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脊椎のロボット椎弓根ドリリングにおける電気伝導度を用いた摘出組織での破綻検出
  医療ロボティクス2026/10/1

  脊椎手術のロボット支援椎弓根ドリリングにおいて、工具先端の生体インピーダンスをリアルタイム解析し、脊柱管への破綻を事前に検出・停止する手法を開発し、摘出組織実験で全51例の破綻を防止した。

• 連続体ソフトロボットのモデリングのための一般リー群フレームワーク
  ソフトロボティクス2026/3/1

  Cosseratロッド理論とリー群SE(3)上の累積パラメータ化を組み合わせた、連続体ソフトロボットのための一般リー群フレームワークを提案し、運動学・静力学・動力学の統一的な解析式とリアルタイムシミュレーションに適した積分器を導出した。

• 連続体パラレルロボットの拘束なし静的モデリング
  連続体ロボット/モデリング2026/3/1

  連続体パラレルロボットの静的モデルを、運動学的拘束を埋め込むことで拘束なしの最適化問題として定式化し、大変形・大回転下でも有効な幾何学的厳密モデルを提案した。3サーボモータ・6ロッドのプロトタイプで実験検証し、シミュレーションと測定の良好な一致を示した。

• GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移
  マニピュレーション2025/3/1

  単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。

• Asservissement visuel 3D direct dans le domaine spectral
  2023/4/1
• 3D Spectral Domain Registration-Based Visual Servoing
  2023/3/1
• Safe Path following for Middle Ear Surgery
  2023/1/1
• Contributions \`a l'asservissement visuel et \`a l'imagerie en m\'edecine
  2022/8/1
• Automatic laser steering for middle ear surgery
  2022/8/1
• Grasp Transfer for Deformable Objects by Functional Map Correspondence
  2022/3/1
• Dual Quaternion-Based Visual Servoing for Grasping Moving Objects
  2021/7/1