Lingpeng Chen
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAM水中ロボット/探索計画3D再構成/センサ融合群制御音響センシング/姿勢推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化SLAM2026/5/1
3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。
- 固定高度での疎な目標探索とサンプリングのための階層型マルチモーダル計画水中ロボット/探索計画2026/3/1
水中ロボットによるサンゴ群集などの疎な海底現象の効率的な探索とサンプリングのため、戦略的・戦術的の2層計画アーキテクチャを持つ固定高度フレームワークHIMoSを提案し、高忠実度シミュレーションで有効性を実証した。
- SonarSweep: ソナーと視覚の融合によるロバストな3D再構成3D再構成/センサ融合2025/11/1
ソナーとカメラ画像をプランスイープ法で融合し、視界の悪い水中でも高精度な3D再構成を実現する深層学習フレームワークを提案。
- 未知環境における未知数の発生源を探索する分散マルチロボットフレームワークDIAS群制御2025/3/1
発生源の数が未知でロボット数より多い場合でも、探索と活用を切り替えるハイブリッド制御とボロノイ分割・ガウス過程回帰により、複数ロボットで効率的に発生源を特定する分散探索手法を提案。
- BESTAnP：音響n点問題に対する二段階の効率的かつ統計的最適推定器音響センシング/姿勢推定2024/11/1
2D前方監視ソナー（FLS）の姿勢推定問題（AnP）に対し、並進と回転を分離して閉形式で解く二段階アルゴリズムBESTAnPを提案し、バイアス除去により一致性を実現した。