Guangyang Zeng

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SLAMのための証明付き多面体不確実性定量化
  SLAM2026/5/1

  3D-3DランドマークベースSLAMに対して、真の姿勢とランドマークを確実に含む多面体不確実性セットを生成するアルゴリズムを提案。理論的保証と実用性を両立し、共形予測で測定不確実性を較正する。

• 水中ロボットのためのドップラー速度計の時空間キャリブレーション
  キャリブレーション2025/10/1

  水中SLAM向けに、ドップラー速度計（DVL）と他センサ間の並進外部パラメータと時間オフセットを同時推定する統一反復キャリブレーションフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• GeVI-SLAM: 重力を活用した水中ロボット向けステレオ視覚慣性SLAM
  水中SLAM2025/10/1

  ステレオカメラの深度推定と重力初期化を活用し、水中での視覚劣化やIMU励起不足に対応した4自由度の視覚慣性SLAMを提案。シミュレーションと実機実験で高精度・高安定性を示した。

• バイアス除去PnPによるステレオ視覚オドメトリ：証明可能な一致性と大規模自己位置推定
  視覚オドメトリ2025/4/1

  ステレオ視覚オドメトリにおいて、3次元三角測量の不確かさを考慮した漸近不偏で√n一致な重み付きPnP推定器を提案し、大規模環境での自己位置推定精度を向上させた。

• BESTAnP：音響n点問題に対する二段階の効率的かつ統計的最適推定器
  音響センシング/姿勢推定2024/11/1

  2D前方監視ソナー（FLS）の姿勢推定問題（AnP）に対し、並進と回転を分離して閉形式で解く二段階アルゴリズムBESTAnPを提案し、バイアス除去により一致性を実現した。

• 点と直線からの線形時間最適カメラ・ロボット姿勢推定
  姿勢推定2024/7/1

  点と直線の特徴を統合し、最大尤度問題を2段階で解くことで、線形時間で理論的に最適なカメラ・ロボット姿勢推定を実現する手法AOPnP(L)を提案した。

• オドメトリとUWB測距の融合による相対変換の高速推定
  相対位置推定2024/5/1

  オドメトリとUWB測距データを統合し、ロボット間の4自由度相対変換を最大尤度推定で高速に求める手法を提案した論文。

• Efficient Invariant Kalman Filter for Inertial-based Odometry with Large-sample Environmental Measurements
  2024/2/1
• CPnP: Consistent Pose Estimator for Perspective-n-Point Problem with Bias Elimination
  2022/9/1