Chao Yang
Shanghai AI Laboratory
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
画像編集/ロボティクス産業検査全身制御自動運転テスト音響センシング/姿勢推定マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HandEdit: 身体性を考慮した人間からロボットへの器用な手の画像編集のための統一ベンチマーク画像編集/ロボティクス2026/8/1
人間の手の画像を様々なロボットハンドに変換する大規模な画像編集データセットとベンチマークを構築し、既存の編集モデルの評価と身体性を考慮した編集モデルの発展を目指した。
- CycleGANとYOLOを統合した深層学習モデルによるPCB赤外線欠陥検出への応用研究産業検査2026/1/1
赤外線データ不足を解決するため、CycleGANで可視光画像から擬似赤外線画像を生成し、YOLOv8検出器を訓練するクロスモーダル拡張手法を提案した。
- EGM: 高動的ヒューマノイド全身制御のための効率的な汎用モーショントラッキング方策の学習全身制御2025/12/1
ビンベースのカリキュラム適応サンプリングと複合分離型Mixture-of-Expertsを組み合わせ、4時間強の学習データで49時間超のテスト動作に汎化する汎用モーショントラッキング方策を効率的に学習するフレームワークを提案。
- 自動運転システム試験のためのオンデマンドシナリオ生成自動運転テスト2025/5/1
実世界の交通データから学習し、リスク強度調整器で危険度を定量的に制御しながら多様なシナリオを生成するフレームワークを提案し、Carlaシミュレータで有効性を検証した。
- BESTAnP：音響n点問題に対する二段階の効率的かつ統計的最適推定器音響センシング/姿勢推定2024/11/1
2D前方監視ソナー（FLS）の姿勢推定問題（AnP）に対し、並進と回転を分離して閉形式で解く二段階アルゴリズムBESTAnPを提案し、バイアス除去により一致性を実現した。
- GaussianGrasper: オープンボキャブラリなロボット把持のための3D言語ガウシアンスプラッティングマニピュレーション2024/3/1
3Dガウシアンスプラッティングでシーンを明示的に表現し、言語埋め込みを蒸留することで、言語指示に基づくオープンボキャブラリな物体把持を実現した。
- Rethinking Mutual Information for Language Conditioned Skill Discovery on Imitation Learning2024/2/1
- RoboCodeX: Multimodal Code Generation for Robotic Behavior Synthesis2024/2/1
- Efficient Invariant Kalman Filter for Inertial-based Odometry with Large-sample Environmental Measurements2024/2/1
- RoboScript: 実機とシミュレーションをまたぐ自由形式マニピュレーションのためのコード生成マニピュレーション2024/2/1
ROS抽象化に基づく統一インターフェースで、コード生成による実機・シミュレーション両対応のロボットマニピュレーションパイプラインと自由記述タスクのベンチマークを提案。
- Sim2Real Object-Centric Keypoint Detection and Description2022/2/1
- Control Parameters Considered Harmful: Detecting Range Specification Bugs in Drone Configuration Modules via Learning-Guided Search2021/12/1
- Fault-Aware Robust Control via Adversarial Reinforcement Learning2020/11/1
- Adversarial Skill Learning for Robust Manipulation2020/11/1
- Reinforcement Learning from Imperfect Demonstrations under Soft Expert Guidance2019/11/1
- Imitation Learning from Observations by Minimizing Inverse Dynamics Disagreement2019/10/1